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龍圖騰網恭喜武漢中儀物聯技術股份有限公司申請的專利一種管道檢測機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112145870B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011172478.4，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權一種管道檢測機器人是由鄭洪標;劉志國;萬松設計研發完成，并于2020-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種管道檢測機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種管道檢測機器人，包括管道檢測裝置和行走裝置，所述管道檢測裝置水平設置，所述管道檢測裝置的下端設有至少一個浮力艙，所述行走裝置設置在所述浮力艙下端，用于帶動所述浮力艙移動。本發明提供一種同時能適應常規陸面干濕陸面以外復雜的環境的管道檢測機器人。

本發明授權一種管道檢測機器人在權利要求書中公布了：1.一種管道檢測機器人，其特征在于，包括管道檢測裝置（1）和行走裝置，所述管道檢測裝置（1）水平設置，所述管道檢測裝置（1）的下端設有至少一個浮力艙，所述行走裝置設置在所述浮力艙下端，用于帶動所述浮力艙移動；所述行走裝置包括與所述浮力艙數量相等并一一對應的多個行走系統，所述行走系統設置在對應的所述浮力艙下端；所述管道檢測裝置（1）下端間隔設有兩個所述浮力艙，所述浮力艙包括殼體（2）、底板（3）和弧形板（4），所述底板（3）水平設置，其下端設有所述行走系統，所述殼體（2）內部中空且上下兩端均開口，并罩設在所述底板（3）上端，所述殼體（2）內設有連接骨架（5），所述連接骨架（5）的上下兩端分別與所述管道檢測裝置（1）的下端和所述底板（3）的上端連接，所述殼體（2）內填充有浮力泡沫體，所述弧形板（4）設置在所述底板（3）下端的前端；所述行走系統包括行走機構、傳動機構（6）和驅動機構（7），所述行走機構設置在對應的所述底板（3）下端，所述驅動機構（7）通過所述傳動機構（6）與所述行走機構傳動連接；所述傳動機構（6）為齒輪箱，其設置在對應的所述殼體（2）的后端，其輸入軸與所述驅動機構（7）的輸出端傳動連接，其輸出軸與對應的所述行走機構的輸入端傳動連接；所述行走機構包括螺旋軸（8）、定位件（9）、動力輸入軸（10）、前連接件（11）、后連接件（12）、兩條鏈條和多個轉筒，所述螺旋軸（8）沿前后方向設置在所述底板（3）下方，其前后兩端分別設有沿前后方向設置的前水平段（13）和后水平段（14），所述前水平段（13）和所述螺旋軸（8）同軸設置，所述后水平段（14）與所述螺旋軸（8）偏心設置，所述前連接件（11）和后連接件（12）均水平設置，并分別設置在所述螺旋軸（8）的前后兩側，所述前水平段（13）的前端穿過所述前連接件（11），并與設置在所述底板（3）下端的所述定位件（9）轉動連接，所述動力輸入軸（10）與所述后水平段（14）平行設置，其前端穿過所述后連接件（12）后通過豎直設置的偏心輪與所述后水平段（14）傳動連接，兩條所述鏈條均沿所述螺旋軸（8）的長度方向設置，其前后兩端分別與所述前連接件（11）的兩端和所述后連接件（12）的兩端活動連接，多個轉筒均沿左右方向設置，并前后間隔的設置在兩條所述鏈條之間，所述轉筒的左右兩端分別與兩根所述鏈條轉動連接，所述轉筒上沿其徑向設有一貫穿其的缺口（15），所述螺旋軸（8）依次穿過多個所述轉筒的缺口（15），所述轉筒的下端均沿左右方向設有移動條（16），且任意相鄰的兩根所述轉筒之間設有一軟板（17），所述軟板（17）的前后兩端分別與對應的兩個轉筒的下端連接，所述齒輪箱的下端設置有作為輔助支撐的輪子。

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