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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海交通大學(xué);上海交途科技有限公司;江蘇紋動(dòng)測(cè)控科技有限公司申請(qǐng)的專利一種基于測(cè)距的相機(jī)自標(biāo)定方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114170321B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111328524.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F17/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于測(cè)距的相機(jī)自標(biāo)定方法及系統(tǒng)是由程斌;李得睿;黃斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于測(cè)距的相機(jī)自標(biāo)定方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于測(cè)距的相機(jī)自標(biāo)定方法及系統(tǒng)，屬于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明獲取標(biāo)定對(duì)象圖像信息；通過(guò)測(cè)距獲取標(biāo)定平面位置信息；求解標(biāo)定平面方程；選取標(biāo)定平面和標(biāo)定對(duì)象的像面上對(duì)應(yīng)的至少四組二維坐標(biāo)，求解表示標(biāo)定平面與標(biāo)定對(duì)象的像面之間的變化關(guān)系的單應(yīng)性矩陣；測(cè)距時(shí)從激光測(cè)距設(shè)備上的測(cè)距點(diǎn)發(fā)射激光并照射在標(biāo)定對(duì)象上，至少形成3個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，標(biāo)定點(diǎn)全部位于標(biāo)定平面內(nèi)并且不都在同一條直線上；采用激光測(cè)距設(shè)備獲取一個(gè)或多個(gè)測(cè)距點(diǎn)至標(biāo)定點(diǎn)之間的多段直線距離，并確定直線與拍攝設(shè)備光軸的相對(duì)位置。本發(fā)明的相機(jī)自標(biāo)定方法，無(wú)需借助標(biāo)定物，相機(jī)也無(wú)需高精度特殊運(yùn)動(dòng)，操作簡(jiǎn)單，標(biāo)定參數(shù)求解容易。

本發(fā)明授權(quán)一種基于測(cè)距的相機(jī)自標(biāo)定方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于測(cè)距的相機(jī)自標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：拍攝標(biāo)定對(duì)象得到標(biāo)定對(duì)象在拍攝設(shè)備像面上的圖像信息；通過(guò)測(cè)距設(shè)備同步測(cè)量得到標(biāo)定平面位置信息；求解標(biāo)定平面方程；選取標(biāo)定平面和標(biāo)定對(duì)象的像面上對(duì)應(yīng)的至少四組二維坐標(biāo)，求解表示標(biāo)定平面與標(biāo)定對(duì)象的像面之間的變化關(guān)系的單應(yīng)性矩陣；其中，測(cè)距設(shè)備同步測(cè)量獲取標(biāo)定用的測(cè)量信息，包括如下步驟：從激光測(cè)距設(shè)備上的測(cè)距點(diǎn)發(fā)射激光并照射在標(biāo)定對(duì)象上，至少形成3個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，標(biāo)定點(diǎn)全部位于標(biāo)定平面內(nèi)并且不都在同一條直線上；采用激光測(cè)距設(shè)備獲取一個(gè)或多個(gè)測(cè)距點(diǎn)至標(biāo)定點(diǎn)之間的多段直線距離，并確定直線與拍攝設(shè)備光軸的相對(duì)位置；標(biāo)定平面位置信息獲取包括如下步驟：確定標(biāo)定點(diǎn)位置；求解標(biāo)定平面在相機(jī)坐標(biāo)系中的方程Ax+By+Cz＝1中的A、B、C三個(gè)參數(shù)；其中，x、y、z為相機(jī)坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸的坐標(biāo)；A、B、C分別為各坐標(biāo)軸的參數(shù)；確定標(biāo)定點(diǎn)位置包括：將拍攝設(shè)備的光心Oc設(shè)置為基準(zhǔn)點(diǎn)，則所述基準(zhǔn)點(diǎn)以及上述拍攝設(shè)備光軸與測(cè)距點(diǎn)所在平面的交點(diǎn)O都在所述拍攝設(shè)備光軸上；以所述基準(zhǔn)點(diǎn)光心Oc為原點(diǎn)建立三維坐標(biāo)系作為相機(jī)坐標(biāo)系，則在該坐標(biāo)系下，測(cè)距點(diǎn)Ci坐標(biāo)為Xi,Yi,d，當(dāng)且僅當(dāng)激光都平行于光軸時(shí)，標(biāo)定點(diǎn)Pi坐標(biāo)為Xi,Yi,Di+d，i∈[1,2，…，N]且N≥3，否則，根據(jù)激光與光軸的夾角對(duì)測(cè)距點(diǎn)和標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整；其中，Xi,Yi,d為測(cè)距點(diǎn)Ci在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；Xi,Yi,Di+d為標(biāo)定點(diǎn)Pi在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；d為基準(zhǔn)點(diǎn)與測(cè)距點(diǎn)所在平面之間的距離；Di為測(cè)距設(shè)備測(cè)得的每個(gè)標(biāo)定點(diǎn)Pi至對(duì)應(yīng)測(cè)距點(diǎn)Ci間的直線距離；N為標(biāo)定點(diǎn)的數(shù)量；i為標(biāo)定點(diǎn)序號(hào)。

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