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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種虛實(shí)結(jié)合的多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證系統(tǒng)以及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114707304B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210242357.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)一種虛實(shí)結(jié)合的多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證系統(tǒng)以及方法是由劉志宏;王祥科;王冠政;叢一睿;趙述龍;顏佳潤(rùn);胡新雨;楊凌杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種虛實(shí)結(jié)合的多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證系統(tǒng)以及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種虛實(shí)結(jié)合的多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證系統(tǒng)以及方法，該系統(tǒng)包括：實(shí)物平臺(tái)，包含定位系統(tǒng)、實(shí)物無人機(jī)及通信互聯(lián)設(shè)備，仿真平臺(tái)，用于在仿真環(huán)境中構(gòu)建實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景、仿真無人機(jī)以及鏡像無人機(jī)，鏡像無人機(jī)的位姿根據(jù)實(shí)物無人機(jī)的位姿實(shí)時(shí)映射得到；交互模塊，用于實(shí)現(xiàn)與實(shí)物平臺(tái)、仿真平臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交互；實(shí)物平臺(tái)通過實(shí)時(shí)獲得鏡像無人機(jī)所搭載的傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的感知規(guī)避驗(yàn)證任務(wù)解算得到無人機(jī)的控制量，以控制實(shí)物無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明基于虛實(shí)結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證，能夠充分模擬實(shí)物環(huán)境中復(fù)雜的風(fēng)場(chǎng)，且具有實(shí)現(xiàn)成本低、實(shí)時(shí)性強(qiáng)以及實(shí)驗(yàn)保真度、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種虛實(shí)結(jié)合的多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證系統(tǒng)以及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種虛實(shí)結(jié)合的多無人機(jī)感知規(guī)避驗(yàn)證系統(tǒng)，其特征在于，包括：實(shí)物平臺(tái)，包含定位系統(tǒng)、實(shí)物無人機(jī)及所需的通信互聯(lián)設(shè)備；仿真平臺(tái)，用于在仿真環(huán)境中構(gòu)建實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景、仿真無人機(jī)以及鏡像無人機(jī)，所述仿真無人機(jī)使用動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建得到以對(duì)所述實(shí)物無人機(jī)進(jìn)行仿真，所述鏡像無人機(jī)配置為所述實(shí)物無人機(jī)的鏡像，所述鏡像無人機(jī)的位姿根據(jù)所述實(shí)物無人機(jī)的位姿實(shí)時(shí)映射得到，所述鏡像無人機(jī)通過位姿跟隨器實(shí)現(xiàn)跟隨所述實(shí)物無人機(jī)的實(shí)時(shí)位姿，所述鏡像無人機(jī)與所述仿真無人機(jī)的外形相同，所述鏡像無人機(jī)的旋翼配置為不能旋轉(zhuǎn)且所述鏡像無人機(jī)不具有動(dòng)力學(xué)特性，所述鏡像無人機(jī)的數(shù)量和位置根據(jù)所述實(shí)物無人機(jī)的數(shù)量和位置配置；交互模塊，用于實(shí)現(xiàn)與所述實(shí)物平臺(tái)、所述仿真平臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交互；所述實(shí)物平臺(tái)通過實(shí)時(shí)獲取所述鏡像無人機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的感知規(guī)避驗(yàn)證任務(wù)解算得到無人機(jī)的控制量，以控制所述實(shí)物無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)。

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