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龍圖騰網恭喜中國第一汽車股份有限公司申請的專利一種跟隨誤差確定方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114715196B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210526910.8，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種跟隨誤差確定方法、裝置、設備及存儲介質是由劉夢可;劉金波;張建;高原;王御;王宇;李林潤;姜洪偉設計研發完成，并于2022-05-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種跟隨誤差確定方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種跟隨誤差確定方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取目標軌跡和當前車輛的運動參數，其中，所述當前車輛的運動參數包括：當前車輛位置、當前車輛的縱向速度、當前車輛的航向角度以及當前車輛的橫擺角速度；根據所述目標軌跡上的點的坐標確定所述目標軌跡的軌跡形狀；根據所述目標軌跡的軌跡形狀、所述目標軌跡以及所述當前車輛的運動參數確定跟隨誤差，通過本發明的技術方案，由于并未依賴加速度或角加速度傳感器進行分析，能夠降低軟硬件部署成本，并且能夠對傳感器噪聲誤差進行濾波，以保證在一定噪聲條件下，確定跟隨誤差，為實車嵌入式系統控制器設計提供了重要的參考依據。

本發明授權一種跟隨誤差確定方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種跟隨誤差確定方法，其特征在于，包括：獲取目標軌跡和當前車輛的運動參數，其中，所述當前車輛的運動參數包括：當前車輛位置、當前車輛的縱向速度、當前車輛的航向角度以及當前車輛的橫擺角速度；根據所述目標軌跡上的點的坐標確定所述目標軌跡的軌跡形狀；根據所述目標軌跡的軌跡形狀、所述目標軌跡以及所述當前車輛的運動參數確定跟隨誤差；所述根據所述目標軌跡上的點的坐標確定所述目標軌跡的軌跡形狀，包括：若所述目標軌跡對應的最大橫向偏移小于或者等于橫向偏移閾值，則確定所述目標軌跡為直線；所述根據所述目標軌跡的軌跡形狀、所述目標軌跡以及所述當前車輛的運動參數確定跟隨誤差，包括：若所述目標軌跡為直線，則根據所述當前車輛位置、所述目標軌跡的斜率以及所述目標軌跡的截距確定橫向跟隨誤差；若所述目標軌跡為直線，則根據所述當前車輛的航向角度、所述目標軌跡上第一目標點坐標以及所述目標軌跡上第二目標點坐標確定航向角跟隨誤差，其中，所述第一目標點為與所述當前車輛距離最近的點，所述第二目標點為與所述當前車輛距離次近的點；若所述目標軌跡為直線，則將所述當前車輛的橫擺角速度確定為橫擺角速度跟隨誤差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經濟技術開發區新紅旗大街1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。