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龍圖騰網恭喜合肥工業大學申請的專利一種銑削加工機器人隨動混聯支撐結構、振動建模及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119681861B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510192252.7，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種銑削加工機器人隨動混聯支撐結構、振動建模及其控制方法是由董方方;劉釗;趙曉敏;韓江;田曉青設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種銑削加工機器人隨動混聯支撐結構、振動建模及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種銑削加工機器人隨動混聯支撐結構、振動建模及其控制方法，涉及銑削領域，包括所述銑削加工機器人隨動混聯支撐結構是“并聯?串聯?并聯”三級混聯式構型，包括支撐點等效單元、機器人等效單元和工件受支撐區域等效單元；所述支撐點等效單元首先進行并聯，并聯后的支撐點等效單元再和機器人等效單元進行串聯，串聯后的支撐點等效單元、機器人等效單元再和工件受支撐區域等效系統并聯；振動建模包括振動建模對應的振動方程，其控制方法包括控制方程解耦和設計約束跟隨控制兩個步驟。本發明采用機器人隨動支撐策略的銑削加工機器人隨動混聯支撐結構及其約束跟隨控制方法可以高精度、低成本的實現振動控制的伺服需求。

本發明授權一種銑削加工機器人隨動混聯支撐結構、振動建模及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種銑削加工機器人隨動混聯支撐結構的振動建模方法，所述振動建模方法對應的振動方程為： ； ； ； ；其中，為時間，為振動方程的質量矩陣，為振動方程的剛度矩陣，為振動方程的力向量，為振動方程的位移向量，為振動方程的速度向量，為振動方程的加速度向量，為軸向銑削作用力，為氣壓產生的總支撐力，和分別為工件受支撐區域和機器人法蘭沿工件法向的位移，為工件受支撐區域的等效質量和等效剛度，為機器人的等效質量和等效剛度，為多點支撐頭的支撐點個數，為單個支撐點的等效剛度，為支撐節點與工件捆綁部分的質量，為支撐節點與機器人捆綁部分的質量，用于等效振動方程的阻尼矩陣，為質量矩陣的等效比例系數，為剛度矩陣的等效比例系數；所述銑削加工機器人隨動混聯支撐結構是“并聯-串聯-并聯”三級混聯式構型，包括支撐點等效單元、機器人等效單元和工件受支撐區域等效單元；所述支撐點等效單元首先進行并聯，并聯后的支撐點等效單元再和機器人等效單元進行串聯，串聯后的支撐點等效單元、機器人等效單元再和工件受支撐區域等效系統并聯；所述支撐點等效單元包括支撐節點，支撐節點由針型氣缸和萬向滾珠通過螺柱相連，所述支撐節點一端的針型氣缸設置在機器人等效單元的法蘭表面上，與機器人形成質量捆綁，另一端的萬向滾珠與工件表面接觸，與工件形成質量捆綁；所述支撐節點的針型氣缸內部設置有氣體。

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