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龍圖騰網恭喜常熟理工學院申請的專利幕墻清潔機器人機械臂運動規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119820586B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510325966.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權幕墻清潔機器人機械臂運動規劃方法及系統是由張文浩;趙呂希;呂曉康;劉佳妮;張馨園;李芯蕊;孔瑜;張夏瑋;王佳怡;張美晨;胡朝斌;顧凱文;吳春彪;張敬妹;王靜怡設計研發完成，并于2025-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本幕墻清潔機器人機械臂運動規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供幕墻清潔機器人機械臂運動規劃方法及系統，涉及清潔機器人運動規劃技術領域，本發明通過融合多源傳感數據與自適應控制算法，解決了高空幕墻清潔中的動態穩定性與精準施力難題?；贖SV色彩空間加權分析的污染識別模型，可量化不同污染類型的嚴重程度，為差異化清潔策略提供可靠依據；多關節動態風壓補償機制結合風速變化前饋控制，提升機械臂在強風環境下的軌跡跟蹤精度；閉環自校準系統通過實時偏移量檢測與參數優化，確保長期作業的穩定性。從而實現了清潔效率、幕墻保護與能耗控制的平衡，更加適用于城市高層建筑密集區及化工污染敏感區域，為智能清潔裝備在高空復雜工況下的可靠運行提供了創新方案。

本發明授權幕墻清潔機器人機械臂運動規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.幕墻清潔機器人機械臂運動規劃方法，其特征在于，具體步驟包括：S1：采集機器人機械臂表面的風壓數據，以及幕墻的表面圖像，并根據幕墻的表面圖像生成表面污染指數；S2：基于機器人機械臂表面的風壓數據生成動態補償量，根據動態補償量來對預設的初始運動路徑進行修正，并基于幕墻的表面污染指數來動態調整機器人機械臂的刷頭壓力；所述風壓數據包括壓差值和風速變化率，基于機器人機械臂表面的風壓數據生成動態補償量的計算方式為： 式中表示機器人機械臂第個關節的動態補償量，單位為弧度，、分別為機器人機械臂第個關節的風壓扭矩系數和機器人整體的風速變化敏感系數，表示第個檢測點的壓差值，表示第個檢測點的有效檢測面積，表示第個檢測點到機器人機械臂第個關節的距離，表示風速變化率,、分別表示檢測點和關節的索引，表示檢測點的總數；基于幕墻的表面污染指數來動態調整機器人機械臂的刷頭壓力的方法為：當表面污染指數滿足時，為輕度污染，刷頭壓力設置為初始壓力；當表面污染指數滿足時，為重度污染，刷頭壓力計算方式如下： 式中表示污染閾值，，、分別表示刷頭壓力和初始壓力，、均表示經驗系數，，；S3：重復步驟S1~S2，檢測機器人機械臂在運動時的偏移量，利用閉環驗證機制對修正后的運動路徑進行實時校準，直至完成幕墻的整體清潔。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人常熟理工學院，其通訊地址為：215500 江蘇省蘇州市常熟市南三環路99號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。