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龍圖騰網恭喜寧波朗達科技有限公司申請的專利一種基于三維激光雷達數據識別服務區內車輛的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119889050B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510382000.0，技術領域涉及：G08G1/017；該發明授權一種基于三維激光雷達數據識別服務區內車輛的方法是由楊宇宸;應國剛;姚源彬設計研發完成，并于2025-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于三維激光雷達數據識別服務區內車輛的方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于三維激光雷達數據識別服務區內車輛的方法，包括如下步驟：采集服務區環境信息，構建包括服務區關鍵地面特征的有色底圖線條模型；構建本地坐標系和世界坐標系；對有色底圖線條模型進行區域劃分，基于車輛識別位置的優先級，在有色底圖線條模型的安全區域位置進行激光雷達的布置；基于布置的激光雷達對服務區內車輛進行分類和實時狀態識別，并將采集的數據實時上傳至服務器端。本申請的有益效果：根據服務區的實際情況與激光雷達的覆蓋范圍，能夠智能優化激光雷達布設點，最大限度減少激光雷達的數量，在降低成本的同時，確保服務區各關鍵區域的激光雷達覆蓋無死角。

本發明授權一種基于三維激光雷達數據識別服務區內車輛的方法在權利要求書中公布了：1.一種基于三維激光雷達數據識別服務區內車輛的方法，其特征在于，包括如下步驟：S100：采集服務區環境信息，構建包括服務區關鍵地面特征的有色底圖線條模型；S200：構建本地坐標系和世界坐標系；其中，本地坐標系用于進行車輛駕駛行為數據的匯總和分析，世界坐標系用于跨系統的數據整合和信息共享；S300：對有色底圖線條圖模型進行區域劃分；基于車輛識別位置的優先級，在有色底圖線條模型的安全區域位置進行激光雷達的布置，并根據逼近原則實現服務區全覆蓋的情況下采用最少數量的激光雷達；S400：基于布置的激光雷達對服務區內車輛進行分類和實時狀態識別，并將采集的數據實時上傳至服務器端；在步驟S300中，對于有色底圖線條模型的區域劃分包括如下過程：S310：根據有色底圖線條模型將服務區劃分為三個區域，包括需要被識別區域、不可移動物體區域和可架設雷達區域；S320：對整個服務區進行網格劃分并對劃分的網格進行橫縱方向的編號；S330：根據劃分的網格結合有色底圖線條模型獲取需要被識別區域的編號位置，以及每個網格四個角點的坐標；服務區出入口位置的車輛識別優先級大于其他位置；則在步驟S300中對于服務區出入口位置的激光雷達布置包括如下過程：S340：于劃分的網格中定位服務區出入口位置的中點坐標x1，y1，以及服務區的中心點坐標x2，y2；S350：根據獲得的坐標計算激光雷達的放置向量v=x2-x1，y2-y1；S360：根據放置向量v的方向，確定雷達放置的候選區域；S370：遍歷候選區域內的每個網格以進行激光雷達的識別范圍計算，選擇局部最優的網格并通過逼近原則確定激光雷達的精確布置位置；對于服務區除出入口位置的其他區域的激光雷達布置過程如下：S381：確定服務區出入口位置激光雷達的覆蓋范圍邊緣對應的網格，進而得到服務區未被完全識別的網格區域編號；S382：沿橫向或縱向方向遍歷每個空的網格區域并模擬激光雷達的放置；S383：對激光雷達在每個放置位置所覆蓋的空網格區域以及邊緣位置進行記錄；S384：選擇覆蓋空網格區域最多，同時與服務區出入口位置激光雷達所占網格區域的交叉網格數最多的放置點作為最佳放置網格區域；S385：于最佳放置網格區域內通過逼近原則確定激光雷達精確布置位置；基于逼近原則確定激光雷達精確布置位置的過程如下：S301：在對應的局部最優網格中遍歷全部可以放置激光雷達的布置區域；S302：對布置區域按照設定間隔距離劃分多個放置點；S303：對每個放置點進行激光雷達的假設放置并判斷激光雷達的覆蓋范圍，選擇其中具有最佳覆蓋范圍的放置點作為激光雷達的精確布置位置；步驟S400包括如下過程：S410：對激光雷達采集的三維點云進行目標標注，包括小轎車、箱式貨車和大卡車三類目標，其他類型被標注為負樣本；S420：于服務器端構建車輛識別模型并進行模型訓練；S430：對激光雷達的坐標系進行標定，確保激光雷達采集的點云數據的坐標統一；S440：將激光雷達采集的點云數據上傳至服務器端，進而結合訓練好的車輛識別模型進行檢測，根據檢測的結果對車輛進行追蹤和行為識別。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人寧波朗達科技有限公司，其通訊地址為：315100 浙江省寧波市鄞州區高新區聚賢路587弄15號5#樓028幢21-1；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。