買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜天目山實驗室申請的專利一種多旋翼飛行器的串級PID參數整定優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119916675B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510399907.8，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種多旋翼飛行器的串級PID參數整定優化方法是由嚴旭飛;黃海山;韓亞楠;趙龍飛;焦宗夏設計研發完成，并于2025-04-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多旋翼飛行器的串級PID參數整定優化方法在說明書摘要公布了：本發明涉及PID控制優化技術領域，且公開了一種多旋翼飛行器的串級PID參數整定優化方法，包括：根據飛行器的正向設計要求，確定飛行任務對應的期望高度Ht、期望速度Vt、飛行器指定控制通道的期望固有頻率ωsp以及該通道的期望阻尼比ζsp；建立飛行器的非線性飛行動力學模型；進行配平計算，求出飛行器在期望高度和期望速度下對應的狀態量與控制量，獲取配平結果；基于配平結果將非線性飛行動力學模型進行線性化處理，得到線性狀態方程；在線性狀態方程基礎上加入PID控制方程，設待整定的PID參數為未知量，并給定初始值，求出指定控制通道的閉環控制系統極點；自動通過優化方法整定串級PID參數，從而擺脫對工程經驗的依賴。

本發明授權一種多旋翼飛行器的串級PID參數整定優化方法在權利要求書中公布了：1.一種多旋翼飛行器的串級PID參數整定優化方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟S01：根據飛行器的正向設計要求，確定飛行任務對應的期望高度Ht、期望速度Vt、飛行器指定控制通道的期望固有頻率ωsp以及該通道的期望阻尼比ζsp；步驟S02：建立飛行器的非線性飛行動力學模型；步驟S03：進行配平計算，求出飛行器在期望高度和期望速度下對應的狀態量與控制量，獲取配平結果；步驟S04：基于配平結果將非線性飛行動力學模型進行線性化處理，得到線性狀態方程；步驟S05：在線性狀態方程基礎上加入PID控制方程，設待整定的PID參數為未知量，并給定初始值，求出指定控制通道的閉環控制系統極點；步驟S06：輸出目標函數J，如果目標函數沒有收斂至指定誤差范圍，則調用優化算法重新計算出一組新的串級PID參數，重新執行步驟S05，并進行迭代；如果目標函數收斂至指定誤差范圍，則輸出整定后的串級PID參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天目山實驗室，其通訊地址為：311115 浙江省杭州市余杭區瓶窯鎮雙紅橋街166號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。