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龍圖騰網恭喜北京電子科技職業學院申請的專利一種三維轉動兩維移動并聯機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112264988B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011320226.1，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種三維轉動兩維移動并聯機器人是由王學雷;呂世霞;劉華剛;郝瑞參;商宇凡設計研發完成，并于2020-11-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三維轉動兩維移動并聯機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及并聯機器人技術領域，且公開了一種三維轉動兩維移動并聯機器人，包括定平臺、動平臺、驅動分支Ⅰ、驅動分支Ⅱ、驅動分支Ⅲ、驅動分支Ⅳ、驅動分支Ⅴ以及驅動分支Ⅵ，所述定平臺與所述動平臺通過五個結構完全相同的RUS型的驅動分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一個SPR型約束分支Ⅵ相連接，所述驅動分支Ⅵ包括第二轉動副、第二上連桿、第二下連桿和第二球副，所述動平臺通過所述第二轉動副和所述第二上連桿相連接，所述第二上連桿通過移動副和所述第二下連桿相連接；本發明中，并聯機器人可實現三維轉動和兩維移動，相對傳統五自由度并聯機器人，該機器人具有結構簡單、工作空間大、控制容易的優點。

本發明授權一種三維轉動兩維移動并聯機器人在權利要求書中公布了：1.一種三維轉動兩維移動并聯機器人，包括定平臺、動平臺、驅動分支Ⅰ、驅動分支Ⅱ、驅動分支Ⅲ、驅動分支Ⅳ、驅動分支Ⅴ以及約束分支Ⅵ，其特征在于：所述定平臺與所述動平臺通過五個結構完全相同的RUS型的驅動分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一個SPR型約束分支Ⅵ相連接，所述驅動分支Ⅰ、所述驅動分支Ⅱ、所述驅動分支Ⅲ、所述驅動分支Ⅳ以及所述驅動分支Ⅴ分別包括第一轉動副、第一下連桿、虎克鉸、第一上連桿和第一球副，所述定平臺通過所述第一轉動副和所述第一下連桿相連接，所述第一下連桿通過所述虎克鉸和所述第一上連桿相連接，所述第一上連桿通過所述第一球副和所述動平臺相連接，所述定平臺相連的五個所述第一轉動副作為每個分支的驅動裝置，所述約束分支Ⅵ包括第二轉動副、第二上連桿、第二下連桿和第二球副，所述動平臺通過所述第二轉動副和所述第二上連桿相連接，所述第二上連桿通過移動副和所述第二下連桿相連接，所述第二下連桿通過所述第二球副和所述定平臺相連接，所述約束分支Ⅵ上的所述第二轉動副設于所述動平臺的下表面中心處，所述約束分支Ⅵ上的所述第二球副設于所述定平臺的上表面中心處，所述第一轉動副的轉動方向與所述虎克鉸固定在所述第一下連桿上的轉動副方向相同。

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