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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國科學(xué)院沈陽自動化研究所申請的專利火箭發(fā)動機噴管與燃燒室柔順對接方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114239393B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111504334.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/27；該發(fā)明授權(quán)火箭發(fā)動機噴管與燃燒室柔順對接方法是由徐志剛;韓瑞;于海斌;賀云;劉勇;王軍義設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本火箭發(fā)動機噴管與燃燒室柔順對接方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種火箭發(fā)動機噴管與燃燒室柔順對接方法，通過六自由度并聯(lián)平臺按預(yù)設(shè)的運動路徑控制火箭發(fā)動機噴管運動至與火箭發(fā)動機燃燒室發(fā)生接觸；記錄六維力傳感器返回的數(shù)據(jù)、火箭發(fā)動機噴管的位置姿態(tài)并測量記錄碰撞點坐標(biāo)，形成訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；通過訓(xùn)練數(shù)據(jù)集訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并通過狼群算法優(yōu)化深度學(xué)習(xí)模型的預(yù)測數(shù)據(jù)集，提高對碰撞預(yù)測點的定位精度；根據(jù)六維力傳感器解算碰撞點處受力情況；根據(jù)當(dāng)前受力情況、模型預(yù)測受力情況以及當(dāng)前火箭發(fā)動機噴管的位姿和碰撞點，通過柔順控制數(shù)學(xué)模型解算出下一時間點的火箭發(fā)動機噴管的預(yù)期位姿；運用深度強化學(xué)習(xí)算法在線學(xué)習(xí)柔順控制數(shù)學(xué)模型中的超參數(shù)，提高對接效果。

本發(fā)明授權(quán)火箭發(fā)動機噴管與燃燒室柔順對接方法在權(quán)利要求書中公布了：1.火箭發(fā)動機噴管與燃燒室柔順對接方法,其特征在于，包含以下步驟:步驟1:搭建基于六自由度并聯(lián)平臺的對接環(huán)境,安裝等待對接的火箭發(fā)動機主體與噴管,在未碰撞階段,控制六自由度并聯(lián)平臺帶動噴管按照已預(yù)先規(guī)劃好的運動路徑進(jìn)行運動，使其達(dá)到等待碰撞試驗位置；步驟2:碰撞試驗階段,根據(jù)六維力傳感器感知的數(shù)據(jù),解算碰撞作用點范圍,多次進(jìn)行碰撞試驗,記錄訓(xùn)練數(shù)據(jù)集,構(gòu)建深度學(xué)習(xí)模型,預(yù)測碰撞范圍,運用狼群優(yōu)化算法對預(yù)測的碰撞范圍進(jìn)行優(yōu)化,得到最終碰撞范圍；步驟3：對每一個碰撞點的碰撞范圍進(jìn)行預(yù)測，得到對接線路，基于對接線路進(jìn)行對接；所述步驟2包括以下步驟：步驟2.1:進(jìn)行隨機碰撞試驗,當(dāng)火箭發(fā)動機噴管與火箭發(fā)動機主體發(fā)生碰撞時，立刻停止六自由度并聯(lián)平臺的運動,記錄此時的六維力傳感器采集的數(shù)據(jù)、火箭發(fā)動機噴管的位姿以及碰撞位置范圍；步驟2.2:根據(jù)力的平移不變性,利用六維力傳感器的數(shù)據(jù),解算碰撞位置的受力方向；步驟2.3:多次重復(fù)步驟2.1和步驟2.2,記錄多組數(shù)據(jù),構(gòu)成訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；步驟2.4:構(gòu)建BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,以六維力傳感器采集的數(shù)據(jù)、火箭發(fā)動機噴管的位姿及碰撞位置的受力方向為輸入,噴管的碰撞范圍為輸出,訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；步驟2.5:運用狼群算法,對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的預(yù)測結(jié)果集進(jìn)行進(jìn)一步的定位優(yōu)化,以提高對火箭發(fā)動機噴管碰撞點位置的預(yù)測精度,縮小預(yù)測范圍。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區(qū)南塔街114號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。