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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國電子科技南湖研究院申請的專利基于事件相機(jī)的無人體避障方法、裝置及智能無人體獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114359714B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111532883.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/10；該發(fā)明授權(quán)基于事件相機(jī)的無人體避障方法、裝置及智能無人體是由陳博文;徐庶;高爽;劉慶杰;倪文輝;馬金艷;管達(dá)志;吳天皓;宮成業(yè)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于事件相機(jī)的無人體避障方法、裝置及智能無人體在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于事件相機(jī)的無人體避障方法、裝置及智能無人體，該方法包括：利用雙目事件相機(jī)實(shí)時采集運(yùn)動障礙物的事件圖像；計(jì)算并保存各時刻運(yùn)動障礙物在左側(cè)事件相機(jī)圖像和右側(cè)側(cè)相機(jī)事件圖像中的中心點(diǎn)坐標(biāo)，以及各時刻運(yùn)動障礙物的尺寸信息及深度信息；讀取任一相機(jī)連續(xù)幀事件圖像中的運(yùn)動障礙物的中心點(diǎn)坐標(biāo)以及運(yùn)動障礙物的尺寸信息、深度信息，計(jì)算目標(biāo)障礙物的運(yùn)動向量；以及根據(jù)目標(biāo)障礙物的尺寸信息、運(yùn)動向量以及目標(biāo)障礙物在事件圖像中的位置設(shè)置無人體避障觸發(fā)條件，計(jì)算避障方向及運(yùn)動距離。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對快速運(yùn)動障礙物的避障，有效避免不必要的過度避障機(jī)動行為，且計(jì)算成本小。

本發(fā)明授權(quán)基于事件相機(jī)的無人體避障方法、裝置及智能無人體在權(quán)利要求書中公布了：1.一種避障方法，用于無人體，該無人體包括雙目事件相機(jī)，其特征在于，該方法包括：利用雙目事件相機(jī)實(shí)時采集運(yùn)動障礙物的事件圖像；計(jì)算并保存各時刻運(yùn)動障礙物在左側(cè)事件相機(jī)圖像和右側(cè)相機(jī)事件圖像中的中心點(diǎn)坐標(biāo)，以及各時刻運(yùn)動障礙物的尺寸信息及深度信息；讀取任一相機(jī)連續(xù)幀事件圖像中的運(yùn)動障礙物的中心點(diǎn)坐標(biāo)以及運(yùn)動障礙物的尺寸信息、深度信息，計(jì)算目標(biāo)障礙物的運(yùn)動向量；以及根據(jù)目標(biāo)障礙物的尺寸信息、運(yùn)動向量以及目標(biāo)障礙物在事件圖像中的位置設(shè)置無人體避障觸發(fā)條件，計(jì)算避障方向及運(yùn)動距離；其中，設(shè)置兩個以事件圖像中心點(diǎn)為中心的大小不同的警戒區(qū)域，根據(jù)運(yùn)動障礙物的中心點(diǎn)與兩個警戒區(qū)域之間的相對位置設(shè)置避障觸發(fā)條件；當(dāng)運(yùn)動障礙物的中心點(diǎn)位于事件圖像中，但位于大警戒區(qū)域外，且深度小于第一閾值時，觸發(fā)無人體避障；當(dāng)運(yùn)動障礙物的中心點(diǎn)位于大警戒區(qū)域內(nèi)，深度變化值小于0且深度小于第二閾值時，滿足以下任一條件觸發(fā)無人體避障：i運(yùn)動障礙物在成像平面任一維度方向上向無人體方向運(yùn)動；ii運(yùn)動障礙物的中心點(diǎn)位于小警戒區(qū)域內(nèi)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國電子科技南湖研究院，其通訊地址為：314002 浙江省嘉興市南湖區(qū)七星街道靈湖南路東200米清風(fēng)榻；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。