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龍圖騰網恭喜湖南工商大學申請的專利一種建筑機器人的避障路徑規劃方法及相關設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119665987B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510196212.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種建筑機器人的避障路徑規劃方法及相關設備是由王倩;艾彥迪;鄭國志;劉冰;李康欣;趙立鋒設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種建筑機器人的避障路徑規劃方法及相關設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種建筑機器人的避障路徑規劃方法及相關設備，通過貝葉斯濾波將目標建筑機器人的狀態信息與環境數據進行融合，得到占據柵格地圖；將占據柵格地圖輸入訓練后的輕量級卷積神經網絡進行特征提取，生成環境特征數據；將環境特征數據與目標建筑機器人的當前狀態輸入至訓練后的決策模型進行決策，得到動作指令，目標建筑機器人基于動作指令在最短時間內到達目標位置，目標建筑機器人到目標位置所經過的路徑為目標建筑機器人的避障路徑；通過提升環境感知的準確性和魯棒性，實現在復雜環境下的高效避障和路徑規劃。

本發明授權一種建筑機器人的避障路徑規劃方法及相關設備在權利要求書中公布了：1.一種建筑機器人的避障路徑規劃方法，其特征在于，包括：步驟1，獲取目標空間的環境數據，包括：在目標建筑機器人內部設置激光雷達和多個超聲波傳感器；通過所述激光雷達獲取目標空間的三維點云數據；通過多個所述超聲波傳感器獲取所述目標建筑機器人與障礙物之間的距離數據；將所述三維點云數據和所述距離數據整合為所述目標空間的環境數據；步驟2，通過貝葉斯濾波將目標建筑機器人的狀態信息與所述環境數據進行融合，得到占據柵格地圖，包括：獲取所述目標建筑機器人在上一時刻的位置、運動速度和動作指令；在貝葉斯濾波的預測步驟，基于所述目標建筑機器人在上一時刻的位置、運動速度和動作指令，利用運動學模型生成先驗狀態估計，所述先驗狀態估計包括目標建筑機器人當前的位置、速度和轉向信息；在貝葉斯濾波的更新步驟將環境數據與所述先驗狀態估計進行融合，得到后驗狀態估計；將所述后驗狀態估計映射至二維柵格地圖上，得到占據柵格地圖；步驟3，將所述占據柵格地圖輸入訓練后的輕量級卷積神經網絡進行特征提取，生成環境特征數據，所述訓練后的輕量級卷積神經網絡包括：依次連接的輸入層、第一卷積層、第一池化層、第二卷積層、第二池化層、全連接層和輸出層；所述輸入層用于接收所述占據柵格地圖；所述第一卷積層、所述第二卷積層均用于對所述占據柵格地圖進行特征提取；所述第一池化層和所述第二池化層均用于對所述提取的特征進行降采樣處理；所述全連接層用于對所述第二池化層輸出的特征進行展平，得到環境特征向量；所述輸出層基于所述環境特征向量生成環境特征數據；步驟4，將所述環境特征數據與目標建筑機器人的當前狀態輸入至訓練后的決策模型進行決策，得到動作指令，所述目標建筑機器人基于所述動作指令在最短時間內到達目標位置，所述目標建筑機器人到所述目標位置所經過的路徑為所述目標建筑機器人的避障路徑；所述訓練后的決策模型包括策略網絡和價值網絡；所述策略網絡基于所述環境特征數據和所述目標建筑機器人的當前狀態生成動作概率分布；所述價值網絡基于所述環境特征數據和所述目標建筑機器人的當前狀態生成狀態價值估計。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南工商大學，其通訊地址為：410205 湖南省長沙市岳麓區岳麓大道569號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。