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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國石油大學(xué)(華東)申請的專利一種顧及原位聲速觀測的水下載體導(dǎo)航定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119687931B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510200752.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)一種顧及原位聲速觀測的水下載體導(dǎo)航定位方法是由趙爽;王振杰;王軻;聶志喜設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種顧及原位聲速觀測的水下載體導(dǎo)航定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種顧及原位聲速觀測的水下載體導(dǎo)航定位方法，屬于導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，用于水下載體導(dǎo)航定位，包括對于GNSS天線的位置，采用姿態(tài)傳感器獲取的姿態(tài)觀測數(shù)據(jù)，實施姿態(tài)改正，獲取超短基線USBL陣元單元中心的位置；通過水下載體搭載的溫鹽深儀CTD聲學(xué)傳感器，實時獲取原位聲速觀測信息，基于實時原位聲速信息，對歷史固定聲速剖面SVP進行修正；基于修正后的歷史固定聲速剖面重新進行聲線跟蹤，對水下載體進行實時定位。對比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過利用水下載體上搭載的聲速原位觀測信息，實現(xiàn)了采用的固定聲速剖面的時變修正，削弱對水下載體導(dǎo)航定位的影響，提高水下載體導(dǎo)航定位的精度。

本發(fā)明授權(quán)一種顧及原位聲速觀測的水下載體導(dǎo)航定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種顧及原位聲速觀測的水下載體導(dǎo)航定位方法，其特征在于，包括：S1.對于GNSS天線的位置，采用姿態(tài)傳感器獲取的姿態(tài)觀測數(shù)據(jù)，實施姿態(tài)改正，獲取超短基線USBL陣元單元中心的位置；S2.通過水下載體搭載的溫鹽深儀CTD聲學(xué)傳感器，實時獲取原位聲速觀測信息，基于實時原位聲速信息，對歷史固定聲速剖面SVP進行修正；S3.基于修正后的歷史固定聲速剖面重新進行聲線跟蹤，對水下載體進行實時定位；S2包括S2.1.選擇歷史測量的聲速剖面集的平均聲速剖面作為參考剖面，參考聲速剖面是由深度和聲速數(shù)據(jù)組成；S2.2.通過水下載體搭載的溫鹽深儀CTD聲學(xué)傳感器，獲得溫度、鹽度和深度觀測數(shù)據(jù)，根據(jù)聲速經(jīng)驗公式計算得到與時間、深度有關(guān)的原位觀測聲速值；S2包括S2.3.設(shè)定滑動窗口，按照深度計算參考聲速剖面和原位聲速觀測的差值，選擇寬度為的滑動窗口，進行窗口內(nèi)聲速差值數(shù)據(jù)的加權(quán)平均獲得基于原位聲速觀測的當(dāng)前聲速改正值： ；式中，為權(quán)重因子，受移動窗口中觀測歷元與選定采樣時間之間的時間相關(guān)性程度影響，為窗口內(nèi)歷元索引，為窗口內(nèi)歷元索引時間。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國石油大學(xué)(華東)，其通訊地址為：266590 山東省青島市黃島區(qū)長江西路66號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。