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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京華視智能科技股份有限公司申請的專利一種基于PID型迭代學(xué)習(xí)的涂布機(jī)模頭電機(jī)控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119805921B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510286844.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種基于PID型迭代學(xué)習(xí)的涂布機(jī)模頭電機(jī)控制方法及系統(tǒng)是由曹國平;朱非甲;楊旭東設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于PID型迭代學(xué)習(xí)的涂布機(jī)模頭電機(jī)控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于PID型迭代學(xué)習(xí)的涂布機(jī)模頭電機(jī)控制方法及系統(tǒng)，屬于自動控制的技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括對面密度誤差和誤差變化率進(jìn)行離散化形成多個區(qū)間，并根據(jù)不同區(qū)間來設(shè)定初始系數(shù)；實(shí)時獲取涂布機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)、面密度測重系統(tǒng)和模頭電機(jī)的數(shù)據(jù)，計(jì)算當(dāng)前面密度誤差和誤差變化率；查詢其所在區(qū)間對應(yīng)的比例參數(shù)P，并輸入比例控制器中得到各分區(qū)對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)量；通過PID型迭代控制器查詢對應(yīng)區(qū)間的歷史迭代記錄，計(jì)算迭代控制部分輸出的各分區(qū)對應(yīng)的第二調(diào)節(jié)量；將各分區(qū)的第一調(diào)節(jié)量與第二調(diào)節(jié)量疊加，生成最終調(diào)節(jié)量。本發(fā)明兼顧傳統(tǒng)比例控制的簡單容易實(shí)現(xiàn)和迭代控制的自適應(yīng)特征，使得控制更加靈活、穩(wěn)定且成本低。

本發(fā)明授權(quán)一種基于PID型迭代學(xué)習(xí)的涂布機(jī)模頭電機(jī)控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于PID型迭代學(xué)習(xí)的涂布機(jī)模頭電機(jī)控制方法，其特征在于，包括：S1、對面密度誤差和誤差變化率進(jìn)行離散化形成多個區(qū)間，并根據(jù)不同區(qū)間來設(shè)定比例控制器和PID型迭代控制的初始系數(shù)，加載上一次停機(jī)保存的配置參數(shù)；S2、實(shí)時獲取涂布機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)、面密度測重系統(tǒng)和模頭電機(jī)的數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾后，根據(jù)過濾后的數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前面密度誤差和誤差變化率；S3、根據(jù)當(dāng)前面密度誤差和誤差變化率，查詢其所在區(qū)間對應(yīng)的比例參數(shù)P，并輸入比例控制器中得到各分區(qū)對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)量；S4、根據(jù)S2處理過后的數(shù)據(jù)，通過PID型迭代控制器查詢對應(yīng)區(qū)間的歷史迭代記錄，結(jié)合當(dāng)前面密度誤差、誤差變化率及歷史迭代記錄，計(jì)算迭代控制部分輸出的各分區(qū)對應(yīng)的第二調(diào)節(jié)量，所述歷史迭代記錄包括各電機(jī)的迭代控制部分歷史輸出的調(diào)節(jié)量和對應(yīng)的面密度誤差和誤差變化率；S5、將各分區(qū)的第一調(diào)節(jié)量與第二調(diào)節(jié)量疊加，生成最終調(diào)節(jié)量并驅(qū)動對應(yīng)分區(qū)的模頭電機(jī)執(zhí)行調(diào)節(jié)；S6、循環(huán)執(zhí)行S2-S5步驟；其中，所述步驟S3中得到各分區(qū)對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)量，包括：利用面密度誤差和誤差變化率對應(yīng)的區(qū)間，查詢對應(yīng)的比例參數(shù)P，然后計(jì)算各分區(qū)的比例控制器的調(diào)節(jié)量；調(diào)節(jié)量的計(jì)算如下所示： 其中，為比例控制器輸出的調(diào)節(jié)量，為比例控制器的比例參數(shù)，為第t趟的分區(qū)r的面密度誤差，其通過面密度誤差和誤差變化率的區(qū)間查詢得到；所述步驟S4中用于計(jì)算迭代控制部分輸出的各分區(qū)對應(yīng)的第二調(diào)節(jié)量的PID型迭代公式為： 其中，、，分別為PID型迭代控制的三個PID系數(shù)值，t為第t次調(diào)節(jié)，為第r個分區(qū)的第t次調(diào)節(jié)的面密度誤差，為第r個分區(qū)的第t次調(diào)節(jié)的誤差變化率，通過查詢面密度誤差和誤差變化率對應(yīng)區(qū)間的上一次調(diào)節(jié)誤差和當(dāng)前的調(diào)節(jié)誤差相減得到，為第r個分區(qū)的累計(jì)調(diào)節(jié)誤差，通過查詢面密度誤差和誤差變化率對應(yīng)區(qū)間的歷史調(diào)節(jié)誤差來進(jìn)行累計(jì)計(jì)算得到，為第r個分區(qū)的第t-1趟的迭代控制器輸出的調(diào)節(jié)量，為第r個分區(qū)的第t趟的迭代控制器輸出的調(diào)節(jié)量。

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