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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于復(fù)雜網(wǎng)格曲面NURBS擬合的機(jī)器人作業(yè)軌跡生成方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114708402B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210287864.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/30；該發(fā)明授權(quán)一種基于復(fù)雜網(wǎng)格曲面NURBS擬合的機(jī)器人作業(yè)軌跡生成方法是由王進(jìn);張磊;陸國(guó)棟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于復(fù)雜網(wǎng)格曲面NURBS擬合的機(jī)器人作業(yè)軌跡生成方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于復(fù)雜網(wǎng)格曲面NURBS擬合的機(jī)器人作業(yè)軌跡生成方法。該方法主要應(yīng)用于離線編程軟件的仿真環(huán)境中。在確定了被加工的網(wǎng)格曲面后，首先以最小二乘共形映射的網(wǎng)格參數(shù)化以及最小包圍框準(zhǔn)則的參數(shù)調(diào)整所得到的網(wǎng)格參數(shù)作為NURBS擬合參數(shù)化的預(yù)輸入，然后通過(guò)參數(shù)缺失區(qū)域法向補(bǔ)償?shù)牟襟E，使用最小二乘NURBS擬合方法來(lái)構(gòu)建非規(guī)則復(fù)雜網(wǎng)格曲面的NURBS曲面，最后在二維參數(shù)域中沿直線或貼合曲線邊界的方式生成等距軌跡通過(guò)NURBS曲面以求得三維空間中的等距軌跡。本發(fā)明通過(guò)所提出的NURBS擬合方法，得到復(fù)雜網(wǎng)格曲面的擬合NURBS曲面，能夠生成等距效果更優(yōu)或貼合邊界的作業(yè)軌跡。

本發(fā)明授權(quán)一種基于復(fù)雜網(wǎng)格曲面NURBS擬合的機(jī)器人作業(yè)軌跡生成方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于復(fù)雜網(wǎng)格曲面NURBS擬合的機(jī)器人作業(yè)軌跡生成方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1：基于最小二乘共形映射對(duì)網(wǎng)格進(jìn)行參數(shù)化；步驟2：基于最小包圍框準(zhǔn)則對(duì)網(wǎng)格參數(shù)進(jìn)行重新調(diào)整；步驟3：對(duì)網(wǎng)格參數(shù)化后二維參數(shù)域的頂點(diǎn)缺失區(qū)域進(jìn)行法向插值；步驟4：使用最小二乘法網(wǎng)格曲面進(jìn)行NURBS擬合；NURBS曲面表達(dá)式為： 其中稱為曲面的控制點(diǎn)，為各個(gè)控制點(diǎn)的權(quán)值，當(dāng)NURBS曲面u,v兩個(gè)方向的階數(shù)m,n確定后，則控制點(diǎn)矩陣P、權(quán)值矩陣w以及u,v兩個(gè)方向的節(jié)點(diǎn)向量Su、Sv共同決定了曲面的形狀，P、w、Su、Sv統(tǒng)稱為NURBS的形狀參數(shù)；給定三角網(wǎng)格中所有的頂點(diǎn)構(gòu)成的頂點(diǎn)集合為Ω，其中每一個(gè)點(diǎn)都有點(diǎn)的位置與點(diǎn)的法向量所構(gòu)成，現(xiàn)需要將NURBS曲面擬合到點(diǎn)集，則即求得NURBS的一組形狀參數(shù)，使得點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)到NURBS曲面上的距離和最小，且法向量偏差最?。? 在進(jìn)行前一步插值后，對(duì)于那些不存在u,v參數(shù)點(diǎn)PI的位置，將該點(diǎn)法向量方法指定為其所屬子區(qū)域的的平均法向量在最小二乘的擬合目標(biāo)函數(shù)中加入該插值點(diǎn)PI的法向量偏差，則參數(shù)空缺點(diǎn)的法向偏差懲罰項(xiàng)PFinorm寫(xiě)作： 引入法向插值的懲罰項(xiàng)后得到目標(biāo)函數(shù)E2如下式所示： 步驟5：在二維參數(shù)域中生成等距軌跡，通過(guò)NURBS曲面還原至三維軌跡；步驟6：通過(guò)法向平均的方式生成偏置的機(jī)器人作業(yè)軌跡。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：315400 浙江省寧波市余姚市鳳山街道冶山路479號(hào)科創(chuàng)大廈12樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。