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龍圖騰網恭喜同濟大學申請的專利一種基于粒子群算法的無人機群協同目標搜索方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114912565B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210393920.9，技術領域涉及：G06N3/006；該發明授權一種基于粒子群算法的無人機群協同目標搜索方法是由張軍旗;盧燁昊;王成;臧笛;康琦;劉春梅設計研發完成，并于2022-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于粒子群算法的無人機群協同目標搜索方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于粒子群算法的無人機群協同目標搜索方法，其包括分布設置多架無人機視為粒子群，通過無人機進行初始位置的環境反饋建模，將當前環境反饋值作為適應度值；初始化設置無人機粒子群的算法參數，并隨機初始化無人機的自身參數；令無人機移動至對應位置并計算每架無人機當前位置的環境反饋值Fxi作為該位置的適應度值，無人機運動速度記為V；以及，通過粒子群算法更新粒子的速度和位置；本發明適用于存在源信號的環境，尤其適用于大范圍廣域環境下稀疏信號源的定位任務，例如災難現場救援、有害氣體泄露源定位等。本發明設計合理，顯著提高目標搜索的精度與效率。

本發明授權一種基于粒子群算法的無人機群協同目標搜索方法在權利要求書中公布了：1.一種基于粒子群算法的無人機群協同目標搜索方法，其特征在于：包括，分布設置多架無人機視為粒子群，通過無人機進行初始位置的環境反饋建模，將當前環境反饋值作為適應度值；所述多架無人機均配備信號感知傳感器、通信與定位模塊，通過信號感知傳感器、通信與定位模塊進行初始環境反饋建模的構建并計算環境反饋值作為粒子群算法的適應度值；通過模擬無人機飛行高度對信號檢測范圍與強度的影響機制，構建三維環境反饋模型，包括：獲取無人機當前位置信息；計算無人機信號檢測范圍；通過傳感器獲取信號檢測范圍內各位置的信號強度；將最大信號強度值作為當前無人機位置的環境反饋值；假設信號源均位于地面，即高度為0，其信號強度隨與其距離的增加而逐漸減弱，直至消失，地面位置處的環境反饋值計算如下： 其中，S表示信號源位置的集合，Si表示第i個信號源的位置，表示xi到第i個信號源的距離，表示xi與離其最近信號源的距離，W表示最大信號強度，R表示信號范圍的半徑，當距離超出信號范圍時，信號強度衰減為0；信號源隨高度增加，信號強度也會逐漸減弱，直至消失，空中位置處的環境反饋值計算如下： 其中，表示地面位置處的信號強度值，α為衰減系數，用于表征信號強度隨高度增加衰減的速度；初始化設置無人機粒子群的算法參數，并隨機初始化無人機的自身參數；令無人機移動至對應位置并計算每架無人機當前位置的環境反饋值Fxi作為該位置的適應度值，無人機運動速度記為V；以及，通過粒子群算法更新粒子的速度和位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。