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龍圖騰網恭喜重慶大學申請的專利一種四舵輪AGV軌跡跟蹤控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114924561B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210501203.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種四舵輪AGV軌跡跟蹤控制方法是由林景棟;賀啟程;張天賜;黎楊;章家偉;繆存瀚設計研發完成，并于2022-05-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四舵輪AGV軌跡跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種四舵輪AGV軌跡跟蹤控制方法，屬于AGV智能控制領域。該方法包括：S1:基于兩舵輪AGV運動學模型和阿克曼轉向理論建立四舵輪AGV運動學模型；S2:建立小車的側向動力學模型和縱向動力學模型；S3:對四舵輪AGV小車模型線性化；S4:依據系統模型設計預測模型的最優化求解目標函數；S5:依據系統對小車速度和角速度的約束設計相應MPC軌跡跟蹤控制器。本發明能夠在四舵輪AGV提高其載重性能的同時，保證小車的軌跡跟蹤控制功能，同時具有較高的靈活性和容錯能力。

本發明授權一種四舵輪AGV軌跡跟蹤控制方法在權利要求書中公布了：1.一種四舵輪AGV軌跡跟蹤控制方法，其特征在于：該方法包含以下步驟：S1：基于兩舵輪AGV運動學模型和阿克曼轉向理論建立四舵輪AGV運動學模型；S2：建立小車的側向動力學模型和縱向動力學模型；S3：對四舵輪AGV小車模型線性化；S4：依據系統模型設計預測模型的最優化求解目標函數；S5：依據系統對小車速度和角速度的約束設計相應MPC軌跡跟蹤控制器；所述S1具體為：先利用阿克曼原理內外輪轉角之間的關系，將四舵輪的模型簡化為雙舵輪模型進行分析，并進行運行學建模，對四舵輪AGV建模的結果為： 其中V1～V4和α1～α4分別為四個舵輪的速度和偏轉角度，ω為車輛的轉彎角速度，D1Q、D2Q、D3Q、D4Q分別為四個舵輪的轉彎半徑；所述S2中，小車側向動力學模型為： 其中， 小車縱向動力學模型為：F＝Fa+FD+FG+FR其中，F是小車受到的所有縱向阻力，Fa表示加速時所受的阻力，FD代表空氣阻力，FG代表坡道的阻力，FR表示滾動阻力；所述S3中，對四舵輪AGV小車模型線性化得到的系統方程為： 其中，ξ0為非線性系統的某個工作點狀態量，u0為輸出量，為給予的預測時域范圍內的一個控制輸入量，為系統狀態量；所述S4中，預測模型的最優化求解目標函數為： 其中表示控制增量的系數矩陣，et表示預測時域內的軌跡跟蹤誤差；所述S5中，將系統的運動模型轉換為線性時變模型，并進行離散化處理，得到的軌跡跟蹤控制器模型為： 其中： 其中，T表示采樣周期。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400044 重慶市沙坪壩區沙坪壩正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。