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龍圖騰網恭喜樂聚(深圳)機器人技術有限公司申請的專利彈跳機器人的控制方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115237145B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211067870.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權彈跳機器人的控制方法、裝置及存儲介質是由冷曉琨;常琳;何治成;白學林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢設計研發完成，并于2022-09-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本彈跳機器人的控制方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種彈跳機器人的控制方法、裝置及存儲介質，涉及機器人技術領域。該方法包括：獲取當前時刻彈跳機器人的傾倒時間參數，傾倒時間參數用于表征彈跳機器人摔倒的快慢程度；根據傾倒時間參數、當前時刻彈跳機器人的質心速度以及當前時刻彈跳機器人的質心到著地足之間的距離，計算當前時刻著地足的落地角，落地角用于表征著地足的腳掌中心點和彈跳機器人中軀干中心點確定的直線與著地地面相垂直方向上的夾角；根據當前時刻著地足的落地角對彈跳機器人進行運動控制，在此過程中，由于對軌跡跟蹤精度的要求較低，因此，可以降低彈跳機器人的控制成本。

本發明授權彈跳機器人的控制方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種彈跳機器人的控制方法，其特征在于，包括：獲取當前時刻彈跳機器人的傾倒時間參數，所述傾倒時間參數用于表征彈跳機器人摔倒的快慢程度；根據所述傾倒時間參數、當前時刻所述彈跳機器人的質心速度以及當前時刻所述彈跳機器人的質心到著地足之間的距離，計算當前時刻所述著地足的落地角，所述落地角用于表征所述著地足的腳掌中心點和所述彈跳機器人中軀干中心點確定的直線與著地地面相垂直方向上的夾角；根據當前時刻所述著地足的落地角對所述彈跳機器人進行運動控制；所述根據所述傾倒時間參數、當前時刻所述彈跳機器人的質心速度以及當前時刻所述彈跳機器人的質心到著地足之間的距離，計算當前時刻所述著地足的落地角，包括：基于機器人世界坐標系，分別獲取當前時刻所述彈跳機器人的質心在第一預設方向上的第一質心速度和在第二預設方向上的第二質心速度；根據所述傾倒時間參數、所述第一質心速度、第二質心速度以及當前時刻所述彈跳機器人的質心到著地足之間的距離，計算當前時刻所述著地足的落地角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人樂聚(深圳)機器人技術有限公司，其通訊地址為：518110 廣東省深圳市龍華新區觀瀾街道南大富社區虎地排85號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。