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龍圖騰網恭喜中山大學申請的專利一種高精度激光點云地圖制作方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115561776B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211327778.4，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權一種高精度激光點云地圖制作方法及系統是由王帥;張佳鐘;陳明昊設計研發完成，并于2022-10-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高精度激光點云地圖制作方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種高精度激光點云地圖制作方法及系統，該方法包括：獲取激光雷達采集的點云數據并構建全局點云地圖；獲取當前幀點云并基于NDT算法與全局點云地圖進行配準，將配準成功后的當前幀點云加入全局點云地圖中；對當前幀點云與全局點云地圖進行回環檢測，檢測到當前幀點云與全局點云地圖形成閉環，則基于閉環因子與因子圖優化法對全局點云地圖進行優化，得到優化的全局點云地圖。該系統包括：構建模塊、配準模塊和檢測與優化模塊。通過使用本發明，能夠提高點云地圖精度和緩解累計誤差問題。本發明作為一種高精度激光點云地圖制作方法及系統，可廣泛應用于自動駕駛車的定位技術領域。

本發明授權一種高精度激光點云地圖制作方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種高精度激光點云地圖制作方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取激光雷達采集的點云數據并構建全局點云地圖；獲取當前幀點云并基于NDT算法與全局點云地圖進行配準，將配準成功后的當前幀點云加入全局點云地圖中；對當前幀點云與全局點云地圖進行回環檢測，檢測到當前幀點云與全局點云地圖形成閉環，則基于閉環因子與因子圖優化法對全局點云地圖進行優化，得到優化的全局點云地圖；所述對當前幀點云與全局點云地圖進行回環檢測的檢測步驟，具體包括：將激光雷達采集的點云數據按照預設分辨率投影到每個網格中；提取每個網格中高度最高的點并存儲于矩陣中；從激光雷達采集的點云數據中獲取關鍵幀點云作為歷史幀點云進行匹配；將矩陣對應的歷史幀點云和當前幀點云進行平移，計算相關距離；基于預設值對相關距離進行判斷，判斷到相關距離滿足預設值，則當前幀點云與全局點云地圖中對應幀形成閉環；基于閉環因子與因子圖優化法對全局點云地圖進行優化，得到優化的全局點云地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。