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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué);北京電子工程總體研究所申請(qǐng)的專利一種航天裝備螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115673720B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211481407.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B23P19/00；該發(fā)明授權(quán)一種航天裝備螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法及設(shè)備是由王長(zhǎng)瑞;盧儀;李霏;田威;曹志宏;馬國(guó)財(cái);盧虓宇;劉江設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種航天裝備螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法及設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種航天裝備螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法及設(shè)備，屬于航天裝備螺釘擰緊技術(shù)領(lǐng)域。包括：獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置、當(dāng)前姿態(tài)信息；基于當(dāng)前位置、當(dāng)前姿態(tài)信息計(jì)算得到關(guān)于機(jī)器人的當(dāng)前各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、當(dāng)前位姿矩陣、以及當(dāng)前關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)；設(shè)置機(jī)器人繞加工軸旋轉(zhuǎn)的預(yù)定角度；機(jī)器人旋轉(zhuǎn)后，獲取機(jī)器人新的位置、姿態(tài)信息；計(jì)算得到關(guān)于機(jī)器人的新的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、新的位姿矩陣、以及新的關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)；判斷新的位姿矩陣、新的關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)是否符合評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)。本發(fā)明中在機(jī)器人末端布置力傳感器、扭矩傳感器，實(shí)現(xiàn)工藝參數(shù)實(shí)時(shí)采集與在線感知；采用螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法，確定機(jī)器人自動(dòng)擰緊過(guò)程工藝參數(shù)的最佳目標(biāo)區(qū)域。

本發(fā)明授權(quán)一種航天裝備螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種航天裝備螺釘姿態(tài)調(diào)整力控方法，其特征在于，包括以下步驟：S1，獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置、當(dāng)前姿態(tài)信息；基于當(dāng)前位置、當(dāng)前姿態(tài)信息計(jì)算得到關(guān)于機(jī)器人的當(dāng)前各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、當(dāng)前位姿矩陣、以及當(dāng)前關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)；S2，設(shè)置機(jī)器人繞加工軸旋轉(zhuǎn)的預(yù)定角度；機(jī)器人旋轉(zhuǎn)后，獲取機(jī)器人新的位置、姿態(tài)信息；基于新的位置、姿態(tài)信息，計(jì)算得到關(guān)于機(jī)器人的新的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、新的位姿矩陣、以及新的關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)；S3，判斷新的位姿矩陣、新的關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)是否符合評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，若否，則重復(fù)S2；若是，則記錄該新的關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)，且執(zhí)行以下步驟：S4，獲取壓力信號(hào)以及扭矩信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的擰緊壓力及擰緊扭矩；S5，將S3中記錄的新的關(guān)節(jié)剛度性能指標(biāo)、以及S4中的擰緊壓力及擰緊扭矩計(jì)入集合P；S6，判斷預(yù)定角度是否滿足預(yù)定數(shù)值，若否，依次重復(fù)步驟S2、S3、S4、S5；若是，則執(zhí)行以下步驟：S7，基于集合P，計(jì)算出最優(yōu)加工姿態(tài)、擰緊壓力以及擰緊扭矩參數(shù)；S71，對(duì)集合P編碼生成當(dāng)前初代種群；定義當(dāng)前初代種群為父代種群；S72，對(duì)父代種群進(jìn)行快速非支配排序，根據(jù)其Pareto等級(jí)作為適應(yīng)度值，使用遺傳算法基本算子生成第一代子代種群；S73，將父代種群與第一代子代種群合并，生成預(yù)種群；S74，根據(jù)目標(biāo)函數(shù)和，計(jì)算種群中每個(gè)姿態(tài)下末端振動(dòng)響應(yīng)幅值和位姿誤差； ；其中，為機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角；為采集得到的力矩；為擰緊圈數(shù)；分別為末端執(zhí)行器螺釘批頭中心點(diǎn)位置姿態(tài)與待加工目標(biāo)點(diǎn)的誤差；為末端傳感器采集到的實(shí)際力矩與目標(biāo)力矩之間的誤差；為實(shí)際擰緊圈數(shù)和目標(biāo)擰緊圈數(shù)之間的誤差；分別為各變量的約束上下限；a、b、c分別為誤差計(jì)算中各變量的權(quán)重；S75，對(duì)每個(gè)姿態(tài)下末端振動(dòng)響應(yīng)幅值和位姿誤差進(jìn)行快速非支配排序和擁擠度計(jì)算；S76，根據(jù)個(gè)體的Pareto等級(jí)和擁擠度選取較優(yōu)解組成新的父代種群，使用選擇、交叉、變異三個(gè)遺傳算法基本算子生成新一代子代種群；S77，重復(fù)步驟S73、S74、S75、S76直至種群迭代次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)值n，得到最終最優(yōu)加工姿態(tài)、擰緊壓力、以及擰緊扭矩參數(shù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué);北京電子工程總體研究所，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。