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龍圖騰網恭喜美的集團(上海)有限公司;美的集團股份有限公司申請的專利機器人的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115741710B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211487994.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備是由鞠笑竹;任沛;車正平;徐志遠;奉飛飛;唐劍設計研發完成，并于2022-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備在說明書摘要公布了：本申請提出了一種機器人的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備。該機器人包括目標關節，該目標關節用于帶動第一對象動作，該控制方法包括：獲取機器人的遞推預測模型、目標關節的第一運動參數和第一對象的第二運動參數；根據第一運動參數對遞推預測模型進行更新；在目標約束條件下，根據更新后的遞推預測模型、第二運動參數和第一對象的目標運動參數確定第一控制指令，第一控制指令為對第一對象的控制指令；根據第一控制指令和第一運動參數控制目標關節動作。

本發明授權機器人的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備在權利要求書中公布了：1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人包括目標關節，所述目標關節用于帶動第一對象動作，所述控制方法包括：獲取所述機器人的遞推預測模型、所述目標關節的第一運動參數和所述第一對象的第二運動參數；根據所述第一運動參數對所述遞推預測模型進行更新；在目標約束條件下，根據更新后的所述遞推預測模型、所述第二運動參數和所述第一對象的目標運動參數確定第一控制指令，所述第一控制指令為對所述第一對象的控制指令；根據所述第一控制指令和所述第一運動參數控制所述目標關節動作；所述根據更新后的所述遞推預測模型、所述第二運動參數和所述第一對象的目標運動參數確定第一控制指令，具體包括：根據更新后的所述遞推預測模型確定二次型優化算法的目標函數；以所述第二運動參數和所述目標運動參數作為輸入，在所述目標約束條件下對所述目標函數求解，確定所述第一控制指令；所述機器人用于對人類口腔進行采樣，在根據更新后的所述遞推預測模型、所述第二運動參數和所述第一對象的目標運動參數確定第一控制指令之前，所述控制方法還包括：獲取人類口腔的深度坐標和所述第一對象的基本參數；根據所述深度坐標和所述基本參數構建所述目標約束條件。

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