買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請的專利一種避撞和降損軌跡規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115848363B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211507178.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/095；該發(fā)明授權(quán)一種避撞和降損軌跡規(guī)劃方法是由李玉芳;趙少安;甘婷婷;張可涵設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種避撞和降損軌跡規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種避撞和降損軌跡規(guī)劃方法，包括基于傳感器獲取和預(yù)測自車周圍車輛運動信息，從而計算出避撞臨界距離，基于縱向避撞臨界距離和橫向避撞臨界距離，構(gòu)建軌跡規(guī)劃可行域，構(gòu)建的軌跡規(guī)劃可行域，可為軌跡規(guī)劃提供尺寸約束。基于五次多項式和不同的橫向加速度，可生成多段避撞軌跡，即生成避撞軌跡簇。建立碰撞受損度代價函數(shù)K，代價函數(shù)K由碰撞速度系數(shù)Kv、碰撞角度系數(shù)換道穩(wěn)定度系數(shù)KS組成。采用多目標(biāo)優(yōu)化法，在尺寸約束和動力學(xué)約束下，求解出最小碰撞受損度代價函數(shù)K對應(yīng)的橫向加速度ayref，從而確定出碰撞受損度最小的避撞軌跡。

本發(fā)明授權(quán)一種避撞和降損軌跡規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種避撞和降損軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟，步驟1：基于傳感器獲取自車及周圍車輛運動信息；所述自車及周圍車輛運動信息為，各車位置信息Xi、Yi,根據(jù)位置信息計算得到周圍車與自車的相對角度信息θij、各車速度信息各車加速度信息步驟2：基于步驟1獲取的周圍車輛運動信息，基于縱向避撞臨界距離和橫向避撞臨界距離，構(gòu)建軌跡規(guī)劃可行域；所述縱向避撞臨界距離計算公式如下： 所述橫向避撞臨界距離計算公式如下： 式中，為自車縱向車速，為周圍車輛縱向車速，Tdelay為制動系統(tǒng)延遲時間，axmax為最大制動減速度，Ssafe為安全車距，μ為路面附著系數(shù)，Tsteer為橫向避撞時間；步驟3：基于五次多項式軌跡公式，在所述可行域內(nèi)根據(jù)不同的橫向加速度生成多段避撞軌跡簇；所述步驟3具體為，五次多項式軌跡公式如下： 式中，xreft為參考縱向位置與時間t的關(guān)系函數(shù)，yreft為參考橫向位置與時間t的關(guān)系函數(shù)，ye為橫向總位移即避撞過程橫向總位移，te為總的換道時間；步驟4：建立碰撞受損度代價函數(shù)K，采用多目標(biāo)優(yōu)化法，求解出最小碰撞受損度代價函數(shù)K對應(yīng)的橫向加速度ayref，確定碰撞受損度最小的換道軌跡；所述碰撞受損度代價函數(shù)K由碰撞速度系數(shù)Kv、碰撞角度系數(shù)換道穩(wěn)定度系數(shù)Ks組成。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。