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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種無副翼單主槳加尾旋翼的微小型直升機姿態控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116400720B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310468734.1，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權一種無副翼單主槳加尾旋翼的微小型直升機姿態控制方法及系統是由白成超;郭繼峰;鄭紅星;顏鵬;劉天航;陳宇燊設計研發完成，并于2023-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無副翼單主槳加尾旋翼的微小型直升機姿態控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無副翼單主槳加尾旋翼的微小型直升機姿態控制方法及系統，涉及直升機姿態控制技術領域，以解決無副翼單主槳加尾旋翼構型的微小型直升機姿態穩定控制問題。本發明的技術要點包括：獲取直升機的實時姿態角信息和期望姿態角，所述實時姿態角信息包括直升機姿態角和姿態角速度；對直升機姿態角進行處理，獲取直升機姿態角速度指令；根據姿態角速度指令和姿態角速度計算姿態角速度偏差，并將姿態角速度偏差輸入PID控制器中，獲取直升機三軸控制力矩；將直升機三軸控制力矩轉化分配為主旋翼斜盤舵機和尾旋翼舵機的控制信號，實現姿態控制。本發明可實現無副翼單主槳加尾旋翼微小型直升機的靈巧姿態控制。

本發明授權一種無副翼單主槳加尾旋翼的微小型直升機姿態控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無副翼單主槳加尾旋翼的微小型直升機姿態控制方法，所述微小型直升機的結構包括一個單螺旋槳主旋翼和一個旋翼面與機身縱平面平行的尾旋翼，其特征在于，所述姿態控制方法包括以下步驟：步驟一、獲取直升機的實時姿態角信息和期望姿態角；所述實時姿態角信息包括直升機姿態角和姿態角速度；步驟二、對所述直升機姿態角進行處理，獲取直升機姿態角速度指令；包括：步驟二一、根據直升機姿態角和期望姿態角計算姿態角偏差；步驟二二、將姿態角偏差取值轉換到[-π,π]]之間；步驟二三、將[-π,π]]之間的姿態角偏差進行限幅，限幅公式為： 式中，ψlim，θlim和φlim分別表示偏航角、俯仰角和滾轉角絕對值的上限；Δψ、Δθ、Δφ分別表示轉換到[-π,π]]之間的姿態角偏差；步驟二四、將限幅后的姿態角偏差轉換為姿態角速度指令，轉換公式為：pd＝kφφeqd＝kθθerd＝kψψe式中，pd、qd、rd分別表示滾轉角速度指令、俯仰角速度指令、偏航角速度指令，kφ、kθ和kψ分別表示滾轉角比例系數、俯仰角比例系數和偏航角比例系數；步驟三、根據所述姿態角速度指令和所述姿態角速度計算姿態角速度偏差，并將所述姿態角速度偏差輸入PID控制器中，獲取直升機三軸控制力矩；步驟四、將直升機三軸控制力矩轉化分配為主旋翼斜盤舵機和尾旋翼舵機的控制信號，實現姿態控制；所述主旋翼斜盤舵機的控制信號計算如下： 式中，表示第i個主旋翼斜盤舵機的控制信號；K表示控制力矩到脈沖寬度調制信號輸出的比例系數；αi表示總距控制指令；γi表示第i個舵機在斜盤上的安裝相位角；表示第i個舵機的配平控制指令；Troll,Tpitch分別表示體軸坐標系下繞x、y軸的控制力矩。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。