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龍圖騰網恭喜西安電子科技大學申請的專利基于圓形非編碼點的物體運動軌跡與姿態實時檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117058194B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311023946.5，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權基于圓形非編碼點的物體運動軌跡與姿態實時檢測方法是由史寶全;李孟攀;蔡林生;蘇偉杰;鄭思琪;孫浩宇;梁健焯;葉俊杰設計研發完成，并于2023-08-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于圓形非編碼點的物體運動軌跡與姿態實時檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于圓形非編碼點的物體運動軌跡與姿態實時檢測方法，主要解決現有視覺位姿測量技術無法獲得物體上任意一點及被遮擋位置的運動軌跡與姿態，且實時性差的問題。其實現方案為：計算控制點的三維坐標，并對其映射得到模型點；建立控制點與模型點的對應關系，求解出單目相機在物體CAD模型坐標系下的基準位姿；物體開始運動后，單目相機實時采集物體運動圖像對其控制點實時跟蹤求解單目相機的當前位姿；根據該位姿與基準位姿的變換關系計算物體的運動變換矩陣，以對CAD模型及模型點進行變換，實時求解物體上任意一點包括質心的運動軌跡與姿態。本發明實時性強，效率高，成本低，可用于目標跟蹤、運動分析、自動駕駛和機器人導航。

本發明授權基于圓形非編碼點的物體運動軌跡與姿態實時檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于圓形非編碼點的物體運動軌跡與姿態實時檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：1獲取待測物體及其CAD模型，在被測物體表面布設一些圓形非編碼標志點作為控制點，用于求解物體運動軌跡與姿態；2在被測物體表面及周圍再布設一些編碼標志點與至少一根比例尺，采用近景攝影測量技術重建出所布設的控制點的三維坐標，并對控制點重新編號；3采用ICP算法將所重建的攝影測量坐標系轉換至被測物體CAD模型坐標系，同時將控制點的三維坐標變換至轉換后的坐標系中；4采用基于約束搜索球的點數據歸屬算法，確定步驟3坐標轉換后的控制點在被測物體CAD模型表面的對應三角面片，并將控制點投影至所對應的三角面片，獲得控制點在被測物體CAD模型上對應的模型點；5通過單目相機采集不同位置、不同姿態下的M幅十字靶標圖像，以對單目相機進行標定，獲得單目相機的內參矩陣K，其中M8；6物體開始運動前，通過單目相機采集N幀被測物體圖像，采用圓形非編碼標志點實時檢測算法提取N幀圖像中控制點的中心坐標，并基于管道濾波算法為這些檢測到的控制點分別構建一個管道，并手動將管道ID更新為該管道所對應的模型點ID，其中N為管道長度，N7；7物體開始運動后，控制單目相機實時采集一幀被測物體圖像，采用圓形非編碼標志點實時檢測算法提取被測物體運動圖像中控制點的中心坐標；8基于管道濾波算法，對步驟7所檢測的單目相機中所有控制點進行實時跟蹤；9根據步驟7中的控制點的二維坐標u,vT和對應的模型點在CAD模型坐標系下的坐標Xw,Yw,ZwT，基于直接線性變換法，建立起像素坐標系到CAD模型坐標系的映射關系： 其中P為待求的投影矩陣，Zc為控制點在相機坐標系下的Z坐標，即該標志點的深度；10選取6個以上不共面的控制點的二維坐標和對應的模型點在CAD模型坐標系下坐標，計算出投影矩陣P，并利用投影矩陣P求解物體上任意一點包括質心的運動軌跡與姿態；11判斷是否停止圖像的實時采集：若停止采集圖像，則結束物體運動軌跡與姿態的實時求解；若繼續采集圖像，則根據步驟8控制點實時跟蹤結果及步驟10得到的第m幀的投影矩陣Pm，對第m幀時的模型點進行重投影，以對管道進行實時更新，返回步驟7。

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