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龍圖騰網恭喜北京機械設備研究所申請的專利一種基于三維平衡狀態流形引導的動態平衡恢復控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117021093B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311043115.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于三維平衡狀態流形引導的動態平衡恢復控制方法是由滑宇翔;吳慶勛;張利劍;劉昊設計研發完成，并于2023-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于三維平衡狀態流形引導的動態平衡恢復控制方法在說明書摘要公布了：本公開是關于一種基于三維平衡狀態流形引導的動態平衡恢復控制方法、裝置、電子設備以及存儲介質。該方法包括：基于外骨骼的傳感器采集傳感器信號計算多階導數，生成系統質心運動狀態；基于質心位置、質心速度、倒立擺擺長擬合三維平衡狀態流形的前向、后向失穩邊界函數；計算與所述最優回歸運動狀態點對應的目標瞬態捕捉點；基于瞬態捕捉點、質心狀態點、壓力中心點間的預設平衡約束關系，計算作用于質心位置處的水平動態平衡修正力；根據步態相位以及平衡調節作用分配到述外骨骼的各條腿的各個關節的動態平衡修正力，生成映射到各關節處的平衡恢復修正力矩。本公開有助于提高下肢外骨骼對期望目標平衡狀態的檢測和擬人化動態平衡調節的能力。

本發明授權一種基于三維平衡狀態流形引導的動態平衡恢復控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于三維平衡狀態流形引導的動態平衡恢復控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于外骨骼的角度傳感器、姿態傳感器、壓力傳感器采集傳感器信號，計算所述傳感器信號的多階導數，生成當前控制周期下矢狀面內的系統質心運動狀態；根據人機系統預設的失穩狀態范圍，基于質心位置、質心速度、倒立擺擺長擬合三維平衡狀態流形的前向失穩邊界函數和后向失穩邊界函數；基于當前失穩狀態點所處的動態失穩區域，搜索與所述動態失穩區域相對應的最優回歸運動狀態點，并計算與所述最優回歸運動狀態點對應的目標瞬態捕捉點；基于瞬態捕捉點、質心狀態點、壓力中心點間的預設平衡約束關系，計算作用于質心位置處的水平動態平衡修正力；根據預設的所述外骨骼的各條腿所處的步態相位以及發揮的平衡調節作用，基于所述水平動態平衡修正力計算分配到述外骨骼的各條腿的各個關節的動態平衡修正力，生成映射到各關節處的平衡恢復修正力矩。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京機械設備研究所，其通訊地址為：100854 北京市海淀區永定路50號(北京市142信箱208分箱)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。