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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍海軍航空大學申請的專利一種非奇異有限時間容錯編隊協同控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119148725B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411638797.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種非奇異有限時間容錯編隊協同控制方法是由盧建華;袁澤浩;盧宗漢;王寧;田密設計研發完成，并于2024-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種非奇異有限時間容錯編隊協同控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種非奇異有限時間容錯編隊協同控制方法，屬于編隊系統智能協同控制技術領域。包括1）建立固定翼編隊系統六自由度動力學模型中的速度層和姿態層；2）針對六自由度動力學模型建立其包含的推力作動器和舵作動器的執行器故障模型；3）建立包含多架步驟一中模型的固定翼編隊系統拓撲關系；4）求解出姿態和速度層的鄰接誤差；5）設計出速度層有限時間控制器中的推力控制律和自適應律；6）設計出姿態層有限時間控制器中的虛擬控制律，舵面控制律和自適應律。本發明能夠彌補編隊系統在六自由度固定翼模型研究方面的空缺，克服執行器故障導致的失穩問題，克服姿態層控制器中潛在的奇異值問題。

本發明授權一種非奇異有限時間容錯編隊協同控制方法在權利要求書中公布了：1.一種非奇異有限時間容錯編隊協同控制方法，其特征在于包括以下步驟：步驟一、建立固定翼編隊系統六自由度動力學模型中的速度層和姿態層；步驟二、針對步驟一中所建立的六自由度動力學模型建立其包含的推力作動器和舵作動器的執行器故障模型；步驟三、建立包含多架步驟一中模型的固定翼編隊系統拓撲關系；步驟四、針對步驟三中的拓撲關系，求解出姿態和速度層的鄰接誤差；步驟五、基于步驟四中的速度層的鄰接誤差，設計出速度層有限時間控制器中的推力控制律和自適應律；步驟六、基于步驟四中的姿態鄰接誤差，設計出姿態層有限時間控制器中的虛擬控制律，舵面控制律和自適應律；所述步驟五速度層有限時間控制器中的推力控制律為： 其中，所述步驟五速度層有限時間控制器中自適應律為： 其中，自適應參數滿足θvi＝βvisupt≥0Txif，βvi＝1ρTi，估計誤差為γvi1,γvi2,γvi3,σvi1,σvi2,σvi3為正常數；所述步驟六中姿態層有限時間控制器存在奇異值問題，引入切換函數如下： 其中，τ1是一個很小的正常數，m＝{φ,θ,ψ}，所述步驟六中姿態層有限時間控制器中虛擬控制律為： 其中，m＝{φ,θ,ψ}，所述步驟六中姿態層有限時間控制器中的舵面控制律如下： 其中，n＝{1,2,3}，eωi＝diag{eωi1,eωi2,eωi3}；所述步驟六姿態層有限時間控制器中的自適應律如下： 其中，自適應參數滿足βωi＝1gωi估計誤差為γωi1,γωi2,σωi1,σωi2為正常數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍海軍航空大學，其通訊地址為：264001 山東省煙臺市芝罘區二馬路188號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。