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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州艮業(yè)信息科技有限公司申請(qǐng)的專利多模態(tài)移動(dòng)分揀機(jī)器人的導(dǎo)航方法及分揀系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119635669B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510163735.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)多模態(tài)移動(dòng)分揀機(jī)器人的導(dǎo)航方法及分揀系統(tǒng)是由李爭(zhēng)爾;賴文杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本多模態(tài)移動(dòng)分揀機(jī)器人的導(dǎo)航方法及分揀系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了多模態(tài)移動(dòng)分揀機(jī)器人的導(dǎo)航方法及分揀系統(tǒng)，涉及機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，在分揀區(qū)域內(nèi)的光線波動(dòng)超過(guò)預(yù)期時(shí)，在待分揀物品抵達(dá)預(yù)定位置前觸發(fā)圖像采集機(jī)制；將采集的聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)及視覺(jué)數(shù)據(jù)融合后提取多模態(tài)特征，依據(jù)多模態(tài)特征對(duì)待分揀物品進(jìn)行識(shí)別；分別由視覺(jué)數(shù)據(jù)及聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)對(duì)待分揀物品進(jìn)行定位后，若兩個(gè)位置數(shù)據(jù)間的偏差程度超過(guò)預(yù)期，對(duì)待分揀物品的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；由待分揀物品信息生成分揀值，以分揀值及實(shí)時(shí)位置對(duì)待分揀物品進(jìn)行標(biāo)記后，為分揀機(jī)器人規(guī)劃移動(dòng)至待分揀物品處的移動(dòng)路徑；使用多模態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)待分揀物品進(jìn)行識(shí)別和定位。

本發(fā)明授權(quán)多模態(tài)移動(dòng)分揀機(jī)器人的導(dǎo)航方法及分揀系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.多模態(tài)移動(dòng)分揀機(jī)器人的導(dǎo)航方法，其特征在于：包括，分揀區(qū)域內(nèi)的光線波動(dòng)超過(guò)預(yù)期時(shí)，在待分揀物品抵達(dá)預(yù)定位置前觸發(fā)圖像采集機(jī)制；其中，依據(jù)光線波動(dòng)值和待分揀物品位置變化約束對(duì)物品圖像數(shù)據(jù)的提前采集時(shí)長(zhǎng)，約束方式如下： ；權(quán)重系數(shù)，，；為時(shí)間節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，是待分揀物品第個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)第個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)的距離，為距離平均值，是待分揀物品第個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)第個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)間的變動(dòng)值差值，為光線波動(dòng)值的平均值；將采集的聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)及視覺(jué)數(shù)據(jù)融合后提取多模態(tài)特征，依據(jù)多模態(tài)特征對(duì)待分揀物品進(jìn)行識(shí)別；分別由視覺(jué)數(shù)據(jù)及聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)對(duì)待分揀物品進(jìn)行定位后，若兩個(gè)位置數(shù)據(jù)間的偏差程度超過(guò)預(yù)期，對(duì)待分揀物品的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；由待分揀物品信息生成分揀值，以分揀值及實(shí)時(shí)位置對(duì)待分揀物品進(jìn)行標(biāo)記后，為分揀機(jī)器人規(guī)劃移動(dòng)至待分揀物品處的移動(dòng)路徑；由位于分揀區(qū)域內(nèi)各個(gè)位置上的光電傳感器采集光線數(shù)據(jù)，匯總生成分揀區(qū)域內(nèi)的光線數(shù)據(jù)集合，由光線數(shù)據(jù)的變動(dòng)狀態(tài)生成光線波動(dòng)值，方式如下： ；式中：為光電傳感器總數(shù)，為時(shí)間節(jié)點(diǎn)總數(shù)，為時(shí)間節(jié)點(diǎn)上第個(gè)光電傳感器的度數(shù)；在貼附有發(fā)聲元件的待分揀物品在傳送帶上處于持續(xù)移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，依據(jù)光線波動(dòng)值和待分揀物品位置變化約束對(duì)物品圖像數(shù)據(jù)的提前采集時(shí)長(zhǎng)，在抵達(dá)預(yù)定位置的前觸發(fā)圖像采集機(jī)制，向外部發(fā)出圖像采集指令；接收到圖像采集指令后，由圖像采集裝置采集傳送帶上待分揀物品的視覺(jué)數(shù)據(jù)，通過(guò)麥克風(fēng)陣列采集分揀區(qū)域內(nèi)的聽(tīng)覺(jué)數(shù)據(jù)，并通過(guò)時(shí)間戳和配準(zhǔn)使數(shù)據(jù)對(duì)齊；將從對(duì)齊后數(shù)據(jù)中提取的不同模態(tài)特征進(jìn)行組合后形成多模態(tài)特征；以待分揀物品的多模態(tài)特征作為輸入，使用訓(xùn)練后的待分揀物品識(shí)別模型進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別出其中包含的待分揀物品，將其作為目標(biāo)圖像并獲取識(shí)別數(shù)據(jù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣州艮業(yè)信息科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市番禺區(qū)南村鎮(zhèn)漢溪大道東390號(hào)四海城商業(yè)廣場(chǎng)3棟1301房；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。