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龍圖騰網恭喜四川港投數智物貿產業發展有限公司申請的專利一種大宗貨物點云自動化傾斜矯正方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119671912B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510180810.8，技術領域涉及：G06T5/80；該發明授權一種大宗貨物點云自動化傾斜矯正方法是由葉昕;趙培;黃和文;陸熙;趙志凱;初世明;陳濛澈;鄧森文設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種大宗貨物點云自動化傾斜矯正方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種大宗貨物點云自動化傾斜矯正方法，屬于雷達技術領域，包括：數據清洗；計算三維凸包；三角網格化處理；獲取三角網格數字表面模型所有的三角面，得到三角面數據集D1和法線向量數據集D2；對D2進行聚類；對聚類結果排序，計算總體偏離程度；對總體偏離程度進行排序，查找簇內與中心向量距離最近的向量數據，并在D1查找對應的三角面；以三角面所在平面α對點云數據集S進行分割；計算分割后的數據集C在平面α投影距離最大的三個點所在平面的法向量；計算旋轉矩陣；旋轉矯正。本發明無需提前掌握雷達設備的位姿參數，解決真實場景下雷達無固定角度或預置角度偏移時的點云處理問題，減少了人工參與成本。

本發明授權一種大宗貨物點云自動化傾斜矯正方法在權利要求書中公布了：1.一種大宗貨物點云自動化傾斜矯正方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：加載雷達掃描所產生的點云數據集，使用半徑濾波算法去除顯著離群點，得到清洗后的點云數據集S；步驟2：對點云數據集S計算三維凸包，得到三維凸包頂點集合；步驟3：對三維凸包頂點集合數據進行三角網格化處理，得到三角網格數字表面模型；步驟4：獲取三角網格數字表面模型所有的三角面，記錄各三角面的頂點坐標，形成三角面數據集，計算各面對應的法線向量，并進行規范化處理，形成法線向量數據集；步驟5：對法線向量數據集進行聚類處理；步驟6：將聚類處理得到的聚類結果按照簇的規模從大到小進行排序，取排名Top3的簇，并記錄各簇的中心向量，計算各簇內部數據與的總體偏離程度；步驟7：將Top3所有簇按照簇內數據與中心的總體偏離程度從小到大進行排序，選擇排名第一的簇，并記錄其中心向量，根據距離計算公式查找該簇內與中心向量距離最近的向量數據，記為向量，在數據集中查找與向量對應的三角面，其頂點記為；步驟8：在數據集中查找與向量對應的三角面，獲取該三角面所在的平面，計算其法向量，將點云數據集S按照平面分割為兩個集合和；步驟9：在和中選取數據體量較少的集合作為數據集C，計算C中所有點到平面的投影距離，選取其中投影距離最大的三個點，獲得此三點所在的平面，計算平面的法向量；步驟10：計算法向量與單位向量V（0，1，0）之間角度的余弦值和旋轉軸K，然后使用羅德里格旋轉公式計算對應的旋轉矩陣；步驟11：使用旋轉矩陣對數據集S進行旋轉操作，得到傾斜矯正后的點云數據集。

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