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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請的專利一種非合作航天器相對位姿估計方法、裝置和設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119810202B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510305267.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種非合作航天器相對位姿估計方法、裝置和設(shè)備是由李璋;余英建;于起峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-03-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種非合作航天器相對位姿估計方法、裝置和設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請屬于位姿估計技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種非合作航天器相對位姿估計方法、裝置和設(shè)備。方法包括：獲取訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練數(shù)據(jù)集包括多個初始圖像；對多個初始圖像進行數(shù)據(jù)增強，得到多個增強圖像；以多個增強圖像以及增強圖像對應(yīng)的標(biāo)簽信息作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，進行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；獲取目標(biāo)圖像并進行數(shù)據(jù)增強后輸入訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到對應(yīng)的預(yù)測熱力圖；對預(yù)測熱力圖進行解碼，得到預(yù)測熱力圖上關(guān)鍵點的二維坐標(biāo)；獲取相機參數(shù)，根據(jù)相機參數(shù)以及關(guān)鍵點的二維坐標(biāo)，構(gòu)造透視n點問題；求解透視n點問題，得到非合作航天器的相對位姿。本申請能夠提高泛化精度和泛化一致性。

本發(fā)明授權(quán)一種非合作航天器相對位姿估計方法、裝置和設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種非合作航天器相對位姿估計方法，其特征在于，包括：獲取訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集包括非合作航天器的多個初始圖像；對多個初始圖像進行數(shù)據(jù)增強，得到多個增強圖像；數(shù)據(jù)增強包括：隨機背景紋理變換、隨機前景紋理變換以及隨機神經(jīng)風(fēng)格變換；隨機前景紋理變換包括： ；其中，式中，為隨機前景紋理變換，為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的第個圖像，為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的第個圖像對應(yīng)的前景掩膜，為從訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中隨機選擇的初始圖像；為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的第個圖像對應(yīng)的透明度；為對應(yīng)的顏色校正后的圖像；用于計算灰度均值，均值計算范圍為前景掩膜標(biāo)識的前景區(qū)域；用于計算灰度均值，均值計算范圍為整個圖像；以多個增強圖像以及增強圖像對應(yīng)的標(biāo)簽信息作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，進行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；獲取非合作航天器的目標(biāo)圖像并進行數(shù)據(jù)增強后輸入訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到對應(yīng)的預(yù)測熱力圖；對預(yù)測熱力圖進行解碼，得到預(yù)測熱力圖上關(guān)鍵點的二維坐標(biāo)；獲取相機參數(shù)，根據(jù)所述相機參數(shù)以及關(guān)鍵點的二維坐標(biāo)，構(gòu)造透視n點問題；求解透視n點問題，得到非合作航天器的相對位姿。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍國防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)德雅路109號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。