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龍圖騰網恭喜浙江大學湖州研究院;湖州普賽智舶智能科技有限公司申請的專利基于路徑梯度信息的無人船路徑跟蹤方法、裝置和電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119847170B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510340155.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于路徑梯度信息的無人船路徑跟蹤方法、裝置和電子設備是由項基;李鑒方;王斌;徐子實;劉瑩軍;周玲娜設計研發完成，并于2025-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于路徑梯度信息的無人船路徑跟蹤方法、裝置和電子設備在說明書摘要公布了：本申請涉及無人船運動控制技術領域，其具體地公開了一種基于路徑梯度信息的無人船路徑跟蹤方法、裝置和電子設備，其基于無人船前進方向速度、角速度以及橫向速度來構建無人船的運動數學模型，以無人船軸線上的點的位置作為控制對象，利用期望路徑建立標量場，根據無人船的當前位置與期望路徑之間的誤差和標量場的梯度信息來調整無人船的角速度，從而減小誤差直到其移動到期望路徑上。該方法不受側滑問題的影響，具有良好的魯棒性，能夠使位置誤差指數收斂，并能夠在跟蹤直線和曲線時保持相同的性能。

本發明授權基于路徑梯度信息的無人船路徑跟蹤方法、裝置和電子設備在權利要求書中公布了：1.一種基于路徑梯度信息的無人船路徑跟蹤方法，其特征在于，包括：步驟1：構建無人船的運動數學模型，所述運動數學模型為；；，其中，表示無人船在世界坐標系中的位置，表示無人船的角度，表示無人船前進方向的速度，表示無人船轉向的角速度，表示無人船橫向的速度，、和表示無人船在世界坐標系中位置的時間導數、無人船在世界坐標系中位置的時間導數和無人船的角度θ的時間導數；步驟2：將所述無人船的期望路徑描述為隱函數的形式，所述隱函數的形式為；步驟3：定義所述無人船的軸線上的一點，其中，；，表示無人船的船質心在世界坐標系中的位置，為相對于的歐式距離，并計算該點在標量場的標量值且將所述標量值作為該點與期望路徑之間的誤差；步驟4：計算該點的標量場梯度，并基于所述該點的標量場梯度和所述誤差，確認所述無人船轉向的角速度；所述該點的標量場梯度為，所述該點的標量場梯度和所述誤差滿足如下關系，所述關系為： 其中，為期待速度矢量，為常量參數；將所述關系轉換至船體坐標系下： 其中，為所述無人船轉向的角速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學湖州研究院;湖州普賽智舶智能科技有限公司，其通訊地址為：313001 浙江省湖州市吳興區西塞山路819號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。