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龍圖騰網恭喜南京工業職業技術大學申請的專利基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118938806B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410980101.3，技術領域涉及：G05B19/408；該發明授權基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法是由褚文敏;黃杰;成誠;陸帥戎;周蒯設計研發完成，并于2024-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法在說明書摘要公布了：本發明涉及飛機組裝技術領域，為了解決飛機大部件調姿過程中驅動力分配不合理的問題，公開了基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法，具體包括：首先使用三臺激光跟蹤對飛機大部件上對應的反射靶球進行不間斷測量并計算大部件的實時空間姿態，通過在用于連接飛機大部件和定位器的球鉸下方安裝的三維力傳感器實時測量定位器對飛機大部件的驅動力；然后根據獲得飛機大部件空間姿態和裝配驅動力計算任意時刻定位器對飛機大部件的合力和合力矩；最后根據定位器XY方向的最大驅動力通解采用粒子群算法進行裝配驅動力優化。通過本方案的方法可以計算出在飛機大部件裝配時的最優驅動力，如此優化調姿驅動力，可以提高飛機大部件的調姿精度和設備的使用壽命。

本發明授權基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法在權利要求書中公布了：1.基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：實時測量飛機大部件空間姿態和裝配驅動力；S2：計算任意時刻定位器對飛機大部件的合力和合力矩；S3：計算定位器對飛機大部件的最優驅動力，計算最大驅動力為最小時的裝配驅動力；在S1中具體包括如下內容：S21：在飛機大部件上安裝有3個反射靶球，并在裝配現場布置有3個激光跟蹤儀，需確保在飛機大部件調姿過程中每個激光跟蹤儀都能對相應的反射靶球進行不間斷的測量；S22：根據反射靶球在局部坐標系下的坐標和在全局坐標系下的坐標，采用奇異值分解（SVD）法可以計算出飛機大部件相對于全局坐標系的空間姿態矩陣為R；S23：飛機大部件和定位器通過由球頭和球窩組成的球鉸進行連接，球鉸下方安裝有三維力傳感器，定位器的XYZ軸、三維力傳感器的XYZ方向均與全局坐標系的XYZ方向一致，通過三維力傳感器可以測得全局坐標系下定位器j對飛機大部件的實時驅動力為，其中，；S2中具體內容為：根據飛機大部件空間姿態矩陣R和定位器對飛機大部件的實時驅動力，計算出任意時刻定位器對飛機大部件的合力為，定位器對飛機大部件的合力矩為，其中為球鉸中心在飛機大部件局部坐標系下的坐標；S3中具體內容為：S31：設某一時刻定位器j對飛機大部件的驅動力為，飛機大部件在相同的空間六自由度速度和加速度條件下，定位器對飛機大部件的合力F和合力矩M不變，因此有： （式1）S32：令，，，則有，其中，為三階單位矩陣，因此定位器驅動力的通解為： （式2）其中，為9階單位矩陣；S33：令，代表定位器XY方向的最大驅動力通解，則有： （式3）S34：由式2可以發現，定位器XY方向的最大驅動力通解是關于λ的函數，因此令，構建定位器對飛機大部件最大驅動力的優化模型，采用粒子群算法對進行求解，迭代次數為60，可以計算出，因此，定位器對飛機大部件的最優驅動力為： （式4）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京工業職業技術大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市棲霞區仙林大學城羊山北路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。