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龍圖騰網恭喜北京中能聰聰科技有限公司申請的專利一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119107529B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411193556.7，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法是由王毅;王巍;張天翼;劉欣設計研發完成，并于2024-08-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法，涉及移動儲充機器人技術領域，包括：通過融合場景圖像、點云圖像和規劃圖像，識別目標場景的特征參數；根據所述目標場景的場景規劃，確定場景需求；根據所述特征參數和所述場景需求，協同規劃移動儲充機器人的布置方案；根據所述布置方案，指導所述移動儲充機器人到達指定位置；以自動識別特定場景，并根據場景特征和布置需求，協同規劃機器人的布置方案，提高移動儲充機器人在特定場景下的布置效率和實用性。

本發明授權一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法在權利要求書中公布了：1.一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法，其特征在于，包括：通過融合場景圖像、點云圖像和規劃圖像，識別目標場景的特征參數；所述特征參數包括場景的面積、形狀和障礙物位置；其中，進行圖像融合時，所述點云圖像的點云特征通過所述場景圖像的場景特征提取得到；根據所述目標場景的場景規劃，確定場景需求；所述場景規劃包括活動持續時間、高峰時段、車輛比例和參會人數；所述場景需求包括充電樁的數目、位置和功率需求；根據所述特征參數和所述場景需求，協同規劃移動儲充機器人的布置方案；所述布置方案包括所述移動儲充機器人的數量、指定位置和每個移動儲充機器人所攜帶的電池組數量和電池組功率；根據所述布置方案，指導所述移動儲充機器人到達指定位置；所述指定位置是指所述布置方案中為移動儲充機器人分配的服務等待位置；識別目標場景的特征參數，包括：對規劃圖像進行特征提取，得到規劃特征；將所述場景圖像和所述點云圖像對齊后進行融合，得到第一融合圖像；將所述規劃圖像與所述第一融合圖像對齊后進行融合，得到第二融合圖像；基于所述第二融合圖像進行圖像重建，得到重建場景模型；對所述重建場景模型進行特征提取，得到重建特征參數；基于所述規劃特征和所述重建特征參數的差異，調整所述重建場景模型和所述重建特征參數，得到初始場景模型和目標場景的特征參數；得到第一融合圖像，包括：對所述場景圖像進行特征提取，得到場景特征；將所述場景特征投影到3D空間，得到三維場景特征；計算所述點云圖像中每個點云點與三維場景特征點的距離；基于點云點與三維場景特征點的距離，確定所述點云圖像中每個點云點被選取的概率；基于點云點被選取的概率，選取初始點云特征，并構建每個初始點云特征點的點云特征向量；確定所述三維場景特征點的三維特征向量；計算所述點云特征向量與所述三維特征向量的特征距離，確定與所述三維場景特征匹配的點云特征，得到特征對集合；基于所述特征對集合，確定變換矩陣；基于所述變換矩陣，將所述點云圖像映射到所述場景圖像上，得到所述第一融合圖像。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京中能聰聰科技有限公司，其通訊地址為：100070 北京市豐臺區南四環西路188號十七區18號樓2層202-182號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。