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龍圖騰網(wǎng)恭喜國網(wǎng)江蘇省電力有限公司常州供電分公司申請的專利基于巡檢機器人的電力作業(yè)點云地圖構(gòu)建方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119245625B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411302285.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)基于巡檢機器人的電力作業(yè)點云地圖構(gòu)建方法及系統(tǒng)是由朱文明;吳海斌;魏大洋;蘇正華;龔蕾;侯洋設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-09-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于巡檢機器人的電力作業(yè)點云地圖構(gòu)建方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及視頻測量學的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于巡檢機器人的電力作業(yè)點云地圖構(gòu)建方法及系統(tǒng)。該方法包括：獲取電力作業(yè)環(huán)境的多源傳感器數(shù)據(jù)；對獲取的多源傳感器數(shù)據(jù)進行同步校準，校驗多源傳感器數(shù)據(jù)的時間一致性；在時間一致性校驗通過的前提下，使用改進的點云配準算法進行點云配準，得到優(yōu)化權(quán)重矩陣；基于來自慣性測量單元的位姿數(shù)據(jù)對巡檢機器人進行位姿估計，計算巡檢機器人的位姿數(shù)據(jù)；將優(yōu)化權(quán)重矩陣和巡檢機器人的位姿數(shù)據(jù)進行融合，采用濾波算法對融合后的點云矩陣進行濾波更新；基于濾波更新后的點云矩陣構(gòu)建電力作業(yè)環(huán)境的電力作業(yè)點云地圖。本發(fā)明能夠為電力作業(yè)提供準確的三維可視化支持，提高作業(yè)的效率和安全性。

本發(fā)明授權(quán)基于巡檢機器人的電力作業(yè)點云地圖構(gòu)建方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于巡檢機器人的電力作業(yè)點云地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述電力作業(yè)點云地圖以點云矩陣的形式形成，所述方法包括以下步驟：S1、獲取電力作業(yè)環(huán)境的多源傳感器數(shù)據(jù)，所述多源傳感器數(shù)據(jù)包括來自激光雷達的基礎(chǔ)點云矩陣、來自深度相機的配準點云矩陣和來自慣性測量單元的位姿數(shù)據(jù)，所述位姿數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)；S2、對獲取的多源傳感器數(shù)據(jù)進行同步校準，校驗多源傳感器數(shù)據(jù)的時間一致性；S3、在時間一致性校驗通過的前提下，使用改進的點云配準算法對來自激光雷達的基礎(chǔ)點云矩陣和來自深度相機的配準點云矩陣進行點云配準，得到優(yōu)化權(quán)重矩陣；S4、使用Kalman濾波算法，基于來自慣性測量單元的位姿數(shù)據(jù)對巡檢機器人進行位姿估計，計算巡檢機器人的位姿數(shù)據(jù)；S5、將步驟S3和步驟S4中的優(yōu)化權(quán)重矩陣和巡檢機器人的位姿數(shù)據(jù)進行融合，采用濾波算法對融合后的點云矩陣進行濾波更新；S6、基于濾波更新后的點云矩陣構(gòu)建電力作業(yè)環(huán)境的電力作業(yè)點云地圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人國網(wǎng)江蘇省電力有限公司常州供電分公司，其通訊地址為：213004 江蘇省常州市局前街27號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。