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龍圖騰網恭喜國網江蘇省電力有限公司常州供電分公司申請的專利基于巡檢機器人的電力作業點云地圖構建方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119245625B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411302285.4，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權基于巡檢機器人的電力作業點云地圖構建方法及系統是由朱文明;吳海斌;魏大洋;蘇正華;龔蕾;侯洋設計研發完成，并于2024-09-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于巡檢機器人的電力作業點云地圖構建方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及視頻測量學的技術領域，具體涉及基于巡檢機器人的電力作業點云地圖構建方法及系統。該方法包括：獲取電力作業環境的多源傳感器數據；對獲取的多源傳感器數據進行同步校準，校驗多源傳感器數據的時間一致性；在時間一致性校驗通過的前提下，使用改進的點云配準算法進行點云配準，得到優化權重矩陣；基于來自慣性測量單元的位姿數據對巡檢機器人進行位姿估計，計算巡檢機器人的位姿數據；將優化權重矩陣和巡檢機器人的位姿數據進行融合，采用濾波算法對融合后的點云矩陣進行濾波更新；基于濾波更新后的點云矩陣構建電力作業環境的電力作業點云地圖。本發明能夠為電力作業提供準確的三維可視化支持，提高作業的效率和安全性。

本發明授權基于巡檢機器人的電力作業點云地圖構建方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于巡檢機器人的電力作業點云地圖構建方法，其特征在于，所述電力作業點云地圖以點云矩陣的形式形成，所述方法包括以下步驟：S1、獲取電力作業環境的多源傳感器數據，所述多源傳感器數據包括來自激光雷達的基礎點云矩陣、來自深度相機的配準點云矩陣和來自慣性測量單元的位姿數據，所述位姿數據包括位置數據和姿態數據；S2、對獲取的多源傳感器數據進行同步校準，校驗多源傳感器數據的時間一致性；S3、在時間一致性校驗通過的前提下，使用改進的點云配準算法對來自激光雷達的基礎點云矩陣和來自深度相機的配準點云矩陣進行點云配準，得到優化權重矩陣；S4、使用Kalman濾波算法，基于來自慣性測量單元的位姿數據對巡檢機器人進行位姿估計，計算巡檢機器人的位姿數據；S5、將步驟S3和步驟S4中的優化權重矩陣和巡檢機器人的位姿數據進行融合，采用濾波算法對融合后的點云矩陣進行濾波更新；S6、基于濾波更新后的點云矩陣構建電力作業環境的電力作業點云地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國網江蘇省電力有限公司常州供電分公司，其通訊地址為：213004 江蘇省常州市局前街27號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。