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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州英卓電子科技有限公司申請的專利一種基于加速度感應(yīng)與磁感應(yīng)的移動軌跡精確測量方法及其裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN111207758B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：201911415538.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/28；該發(fā)明授權(quán)一種基于加速度感應(yīng)與磁感應(yīng)的移動軌跡精確測量方法及其裝置是由干曉明;祝崢設(shè)計研發(fā)完成，并于2019-12-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于加速度感應(yīng)與磁感應(yīng)的移動軌跡精確測量方法及其裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明利用高精度的加速度感應(yīng)、磁感應(yīng)技術(shù)與精確的數(shù)學(xué)模型提供一種基于加速度感應(yīng)與磁感應(yīng)的移動軌跡精確測量方法及其裝置，通過安裝在車輛兩后車輪的加速度模塊、磁感應(yīng)模塊采集加速度感應(yīng)、磁感應(yīng)數(shù)據(jù)，利用數(shù)學(xué)模型計算出車輪轉(zhuǎn)動角度，并通過車輪轉(zhuǎn)動角度計算出車輪模塊行駛距離，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向幾何，對車輛兩個后車輪轉(zhuǎn)彎時的過程進行建模，將車軸中心點的坐標(biāo)偏移和偏向角變化量代入三角函數(shù)計算出車輛地面坐標(biāo)系的位移Δx,Δy；相對于傳統(tǒng)測量軌跡方法，本測量系統(tǒng)計算每個時間間隔內(nèi)車輛后車輪軸的位置變化和角度變化，代表整臺車輛的運動情況，數(shù)學(xué)模型要求的參數(shù)更少，測量或獲取的方式更加簡單，抗干擾能力強并且測量精度更高。

本發(fā)明授權(quán)一種基于加速度感應(yīng)與磁感應(yīng)的移動軌跡精確測量方法及其裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于加速度感應(yīng)與磁感應(yīng)的移動軌跡精確測量方法，其特征在于：包括以下步驟：s1、在車輪圓心位置設(shè)置用于采集左手坐標(biāo)系的加速度數(shù)據(jù)的加速度模塊，或者在車輪任意位置設(shè)置磁感應(yīng)模塊，利用加速度模塊采集到的加速度數(shù)據(jù)vx1,vy1,vx2,vy2，計算出車輛兩個車后輪的車輪轉(zhuǎn)動角度α1、α2及車輪轉(zhuǎn)動角度變化量Δα1、Δα2；所述車輪轉(zhuǎn)動角度變化量Δα1、Δα2的計算方法為：根據(jù)受力平衡建立方程計算t時刻車輪轉(zhuǎn)動角度α1t、α2t、t+1時刻車輪轉(zhuǎn)動角度α1t+1、α2t+1，再計算出車輪轉(zhuǎn)動角度變化量Δα1、Δα2: Δα1＝α1t+1-α1tΔα2＝α2t+1-α2ts2、將車輪轉(zhuǎn)動角度變化量Δα1、Δα2分別和車輪模塊的半徑D代入公式，計算出車輪模塊行駛距離Δs1、Δs2，通過車輪模塊行駛距離Δs1、Δs2計算出車輛移動軌跡；所述車輪模塊行駛距離Δs1、Δs2的計算方法為： s3、根據(jù)車輪移動圓弧外側(cè)曲線L、車輪移動圓弧內(nèi)側(cè)曲線R、車軸長度W計算出內(nèi)圓半徑r；所述車輪移動內(nèi)圓半徑r的計算方法： s4、將內(nèi)圓半徑r代入公式計算出t到t+1時刻的弧度角所述車輪在t+1時刻移動構(gòu)成圓弧的弧度角的計算方法為 s5、對弧度角進行角度制轉(zhuǎn)換得到車輛偏向角變化量Δθ；所述弧度角換算成車輛偏向角變化量Δθ的計算方法為 s6、以t時刻的車軸中心點為原點，建立前進方向為y軸正方向，從移動圓弧外側(cè)車輪模塊指向移動圓弧內(nèi)側(cè)車輪模塊的方向為x軸正方向的坐標(biāo)系，命名為車輛坐標(biāo)系；s7、將偏向角變化量Δθ、車軸長度W、內(nèi)圓半徑r代入公式計算出車軸中心點的坐標(biāo)偏移d；所述t+1時刻的車軸中心點的坐標(biāo)偏移d的計算方法為： s8、將t時刻的偏向角θt、t到t+1時刻的車軸中心點的坐標(biāo)偏移d和偏向角變化量Δθ代入三角函數(shù)解出t到t+1時刻車輛在地面坐標(biāo)系中的位移Δx、Δy；所述t+1時刻車輛的地面坐標(biāo)系位移Δx、Δy的計算方法為 新的車輛偏向角為θt+1＝θt+Δθ；s9、利用車輛偏向角變化量Δθ、位移Δx和位移Δy計算出車輛t+1時刻在地面坐標(biāo)系上的位置xt+1、yt+1和偏向角θt+1；s10、利用車輛在地面坐標(biāo)系上的位置xt、yt、θt和xt+1、yt+1、θt+1繪制出車輛移動軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣州英卓電子科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市天河區(qū)翰景路1號501房F1、F3；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。