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龍圖騰網恭喜廣州英卓電子科技有限公司申請的專利一種基于加速度感應與磁感應的移動軌跡精確測量方法及其裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111207758B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911415538.8，技術領域涉及：G01C21/28；該發明授權一種基于加速度感應與磁感應的移動軌跡精確測量方法及其裝置是由干曉明;祝崢設計研發完成，并于2019-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于加速度感應與磁感應的移動軌跡精確測量方法及其裝置在說明書摘要公布了：本發明利用高精度的加速度感應、磁感應技術與精確的數學模型提供一種基于加速度感應與磁感應的移動軌跡精確測量方法及其裝置，通過安裝在車輛兩后車輪的加速度模塊、磁感應模塊采集加速度感應、磁感應數據，利用數學模型計算出車輪轉動角度，并通過車輪轉動角度計算出車輪模塊行駛距離，根據阿克曼轉向幾何，對車輛兩個后車輪轉彎時的過程進行建模，將車軸中心點的坐標偏移和偏向角變化量代入三角函數計算出車輛地面坐標系的位移Δx,Δy；相對于傳統測量軌跡方法，本測量系統計算每個時間間隔內車輛后車輪軸的位置變化和角度變化，代表整臺車輛的運動情況，數學模型要求的參數更少，測量或獲取的方式更加簡單，抗干擾能力強并且測量精度更高。

本發明授權一種基于加速度感應與磁感應的移動軌跡精確測量方法及其裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于加速度感應與磁感應的移動軌跡精確測量方法，其特征在于：包括以下步驟：s1、在車輪圓心位置設置用于采集左手坐標系的加速度數據的加速度模塊，或者在車輪任意位置設置磁感應模塊，利用加速度模塊采集到的加速度數據vx1,vy1,vx2,vy2，計算出車輛兩個車后輪的車輪轉動角度α1、α2及車輪轉動角度變化量Δα1、Δα2；所述車輪轉動角度變化量Δα1、Δα2的計算方法為：根據受力平衡建立方程計算t時刻車輪轉動角度α1t、α2t、t+1時刻車輪轉動角度α1t+1、α2t+1，再計算出車輪轉動角度變化量Δα1、Δα2: Δα1＝α1t+1-α1tΔα2＝α2t+1-α2ts2、將車輪轉動角度變化量Δα1、Δα2分別和車輪模塊的半徑D代入公式，計算出車輪模塊行駛距離Δs1、Δs2，通過車輪模塊行駛距離Δs1、Δs2計算出車輛移動軌跡；所述車輪模塊行駛距離Δs1、Δs2的計算方法為： s3、根據車輪移動圓弧外側曲線L、車輪移動圓弧內側曲線R、車軸長度W計算出內圓半徑r；所述車輪移動內圓半徑r的計算方法： s4、將內圓半徑r代入公式計算出t到t+1時刻的弧度角所述車輪在t+1時刻移動構成圓弧的弧度角的計算方法為 s5、對弧度角進行角度制轉換得到車輛偏向角變化量Δθ；所述弧度角換算成車輛偏向角變化量Δθ的計算方法為 s6、以t時刻的車軸中心點為原點，建立前進方向為y軸正方向，從移動圓弧外側車輪模塊指向移動圓弧內側車輪模塊的方向為x軸正方向的坐標系，命名為車輛坐標系；s7、將偏向角變化量Δθ、車軸長度W、內圓半徑r代入公式計算出車軸中心點的坐標偏移d；所述t+1時刻的車軸中心點的坐標偏移d的計算方法為： s8、將t時刻的偏向角θt、t到t+1時刻的車軸中心點的坐標偏移d和偏向角變化量Δθ代入三角函數解出t到t+1時刻車輛在地面坐標系中的位移Δx、Δy；所述t+1時刻車輛的地面坐標系位移Δx、Δy的計算方法為 新的車輛偏向角為θt+1＝θt+Δθ；s9、利用車輛偏向角變化量Δθ、位移Δx和位移Δy計算出車輛t+1時刻在地面坐標系上的位置xt+1、yt+1和偏向角θt+1；s10、利用車輛在地面坐標系上的位置xt、yt、θt和xt+1、yt+1、θt+1繪制出車輛移動軌跡。

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