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龍圖騰網恭喜華為技術有限公司申請的專利一種定位方法、定位系統和車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114200481B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010884916.3，技術領域涉及：G01S17/931；該發明授權一種定位方法、定位系統和車輛是由薛常亮;俞彥輝;王化友;周彥興;溫豐設計研發完成，并于2020-08-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種定位方法、定位系統和車輛在說明書摘要公布了：本申請提供了一種定位方法、定位系統和車輛。其中，該方法包括在初始位姿周圍生成N個采樣點C1～CN，分別基于激光特征的匹配確定各采樣點對應的當前估計位姿的第一權值，基于視覺語義信息和路面語義信息的匹配即視覺特征的匹配確定各采樣點對應的當前估計位姿的第二權值，然后根據的第一權值和第二權值對當前估計位姿加權求平均，得到車輛的實際位姿，從而實現了將基于激光特征的激光定位技術和基于特征的視覺定位技術進行融合，提高了定位效率。并且，本申請實施例提供的技術方案將激光特征和視覺語義信息編碼存儲在同一張定位地圖中，實現了地圖數據的融合，降低了定位過程中產生的數據開銷和計算開銷。

本發明授權一種定位方法、定位系統和車輛在權利要求書中公布了：1.一種定位方法，其特征在于，包括：確定車輛的初始位姿，在所述初始位姿周圍生成N個采樣點C1～CN，N為正整數；根據所述車輛的當前預測位姿從定位地圖中提取第一激光特征和至少一個視覺語義信息；對于任意采樣點Cn，n為正整數，n≤N，根據其對應的當前估計位姿Pn，將提取自定位地圖的第一激光特征與第二激光特征進行匹配，以確定所述當前估計位姿Pn的第一權值，所述第二激光特征是從激光雷達采集的點云數據中提取的；以及，對于任意采樣點Cn，根據所述當前估計位姿Pn，將所述至少一個視覺語義信息與至少一個路面語義信息進行匹配，以確定所述當前估計位姿Pn的第二權值，所述至少一個路面語義信息是從攝像頭采集的圖像數據中提取的；根據所述N個采樣點C1～CN的當前估計位姿P1-PN及其所述第一權值和所述第二權值，計算所述當前估計位姿P1-PN的加權平均值，以所述加權平均值作為所述車輛的當前位姿；其中，所述定位地圖包括相互拼接的多張定位圖片，所述定位圖片包括色彩通道，所述第一激光特征的編碼和所述視覺語義信息的編碼存儲在所述色彩通道中。

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