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龍圖騰網(wǎng)恭喜京東科技信息技術(shù)有限公司申請的專利機(jī)械臂控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115431258B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110626122.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)是由陶大程;薛超設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)械臂控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)岢鲆环N機(jī)械臂控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，其中，方法包括：獲取目標(biāo)對象的第一深度圖和第一色彩圖，根據(jù)第一深度圖和第一色彩圖，預(yù)測得到機(jī)械臂各候選動作的第一預(yù)測值和第二預(yù)測值，其中，第一預(yù)測值是機(jī)械臂執(zhí)行對應(yīng)的候選動作使得目標(biāo)對象與相鄰對象分離開的概率，第二預(yù)測值是機(jī)械臂執(zhí)行對應(yīng)的候選動作成功抓取目標(biāo)對象的概率，根據(jù)各候選動作的第一預(yù)測值和第二預(yù)測值，確定目標(biāo)動作，控制機(jī)械臂執(zhí)行目標(biāo)動作，本申請將目標(biāo)對象與相鄰對象分離的策略和抓取目標(biāo)對象的策略協(xié)同分析，以從中選擇出最大的預(yù)測值對應(yīng)的動作，作為目標(biāo)動作，提高了目標(biāo)動作確定的準(zhǔn)確性，避免了機(jī)械臂的碰撞，提高了機(jī)械臂動作執(zhí)行的可靠性。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械臂控制方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取目標(biāo)對象的第一深度圖和第一色彩圖；根據(jù)所述第一深度圖和所述第一色彩圖，預(yù)測得到機(jī)械臂各候選動作的第一預(yù)測值和第二預(yù)測值，其中，所述第一預(yù)測值是所述機(jī)械臂執(zhí)行對應(yīng)的候選動作使得所述目標(biāo)對象與相鄰對象分離開的概率；所述第二預(yù)測值是所述機(jī)械臂執(zhí)行對應(yīng)的候選動作成功抓取所述目標(biāo)對象的概率；根據(jù)所述第一深度圖指示的所述目標(biāo)對象的輪廓，對各所述候選動作的第一預(yù)測值進(jìn)行修正；根據(jù)所述第一深度圖指示的所述目標(biāo)對象的中心位置，對各所述候選動作的第二預(yù)測值進(jìn)行修正；根據(jù)修正后的第一預(yù)測值和修正后的第二預(yù)測值，從各所述候選動作中選取目標(biāo)動作；控制所述機(jī)械臂執(zhí)行所述目標(biāo)動作。

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