買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜北京經緯恒潤科技股份有限公司申請的專利一種障礙物位姿及速度的估計方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114022866B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111326788.1，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種障礙物位姿及速度的估計方法及裝置是由王世崇;韓恒貴;范濱淇設計研發完成，并于2021-11-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種障礙物位姿及速度的估計方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種障礙物位姿及速度的估計方法及裝置，包括：通過安裝在車身不同位置上的多個攝像頭采集車身周圍的環視圖像；對環視圖像進行關鍵點檢測，得到障礙物的目標預測框和關鍵點信息；至少根據障礙物的關鍵點信息，解算障礙物的位姿信息；對障礙物的位姿信息進行融合，得到障礙物的位姿融合信息；根據障礙物的位姿融合信息對障礙物進行多目標跟蹤，得到障礙物的運動軌跡信息；根據障礙物的運動軌跡信息和障礙物的位姿融合信息，計算障礙物的速度估計值。本發明能夠更加有效的對動態的障礙物的位姿及速度進行估計。

本發明授權一種障礙物位姿及速度的估計方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種障礙物位姿及速度的估計方法，其特征在于，包括：通過安裝在車身不同位置上的多個攝像頭采集所述車身周圍的環視圖像；對所述環視圖像進行關鍵點檢測，得到障礙物的目標預測框和關鍵點信息；至少根據所述關鍵點信息，解算所述障礙物的位姿信息；對所述障礙物的位姿信息進行融合，得到所述障礙物的位姿融合信息；根據所述障礙物的位姿融合信息對所述障礙物進行多目標跟蹤，得到所述障礙物的運動軌跡信息；根據所述障礙物的運動軌跡信息和所述障礙物的位姿融合信息，計算所述障礙物的速度估計值；其中，所述障礙物的位姿信息包括所述障礙物的三維包圍盒信息和位置信息；對所述障礙物的位姿信息進行融合，得到所述障礙物的位姿融合信息，包括：根據所述障礙物的位置信息，對所述障礙物的三維包圍盒信息進行四象限分離；對于每個象限：將該象限中位于所述攝像頭的共識區的三維包圍盒信息兩兩一組進行分組，得到多個三維包圍盒信息組；對于每個三維包圍盒信息組，根據該三維包圍盒信息組中的兩個三維包圍盒信息，計算該三維包圍盒信息組的歐式距離，并判斷所述歐式距離是否小于第二預設閾值，若是，則將該三維包圍盒信息組對應的障礙物作為同一障礙物，并將該三維包圍盒信息組的平均值作為所述同一障礙物的三維包圍盒融合信息，或，將該三維包圍盒信息組中，距離車身最近的三維包圍盒信息作為所述同一障礙物的三維包圍盒融合信息；根據所述同一障礙物的三維包圍盒融合信息確定所述同一障礙物位置融合信息；根據所述三維包圍盒融合信息和所述位置融合信息，確定所述同一障礙物的位姿融合信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京經緯恒潤科技股份有限公司，其通訊地址為：100015 北京市朝陽區酒仙橋路14號1幢4層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。