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龍圖騰網(wǎng)恭喜湖南天橋嘉成智能科技有限公司申請的專利一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114314364B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202111661414.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C19/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法是由邱永峰;毛軒昂;鄭祎;鄭正國;查鉑;崔家騮;郭思明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-30向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了通過一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法，通過三維激光機(jī)器視覺掃描系統(tǒng)，對庫區(qū)進(jìn)行掃描，對目標(biāo)物料的位置和尺寸進(jìn)行快速定位，并結(jié)合視覺自動(dòng)識(shí)別設(shè)備對物料規(guī)格和型號(hào)的快速識(shí)別，提高庫區(qū)物料調(diào)度的效率。本發(fā)明還通過規(guī)格型號(hào)信息的識(shí)別，自動(dòng)調(diào)整真空吸盤吊具的吸盤橫向間距和前后排吸盤高度差，達(dá)到對不同型號(hào)鋼板轉(zhuǎn)運(yùn)的自適應(yīng)目的，并且結(jié)合稱重傳感器的信號(hào)反饋及時(shí)對被吸取鋼板作出調(diào)整，保證每次都能準(zhǔn)確吸取單張鋼板，有效提升鋼板轉(zhuǎn)運(yùn)質(zhì)量和效率，解決了現(xiàn)有轉(zhuǎn)運(yùn)裝置無法快速對板材進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別、定位轉(zhuǎn)運(yùn)，特別是現(xiàn)有搬運(yùn)裝備對柔性板材搬運(yùn)困難的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其特征在于，所述方法基于重載吸取搬運(yùn)作業(yè)設(shè)備進(jìn)行柔性板材單張轉(zhuǎn)運(yùn)，重載吸取搬運(yùn)作業(yè)設(shè)備包括運(yùn)動(dòng)部和真空吸盤吊具，真空吸盤吊具和運(yùn)動(dòng)部的起升機(jī)構(gòu)通過稱重傳感器和鏈接銷連接，所述真空吸盤吊具上真空吸盤沿天車車身縱向方向分組并行排列，每一組由多真空吸盤構(gòu)成，縱向吸盤的高度差和橫向吸盤的間距可調(diào)；轉(zhuǎn)運(yùn)步驟包括：S1.獲取需調(diào)運(yùn)板材的數(shù)據(jù)，通過三維激光機(jī)器視覺掃描系統(tǒng)對庫區(qū)進(jìn)行掃描，確定所需調(diào)運(yùn)板材垛位位置和垛位高度信息，并將信息傳輸至控制系統(tǒng)；S2.控制系統(tǒng)結(jié)合板材運(yùn)輸行走小車的定位激光測量數(shù)據(jù)，控制運(yùn)輸機(jī)移動(dòng)至板材垛位上方，并通過板材運(yùn)輸行走小車上的視覺自動(dòng)識(shí)別設(shè)備掃描垛位上板材表面上的噴碼信息，獲取板材的規(guī)格型號(hào)；S3.控制系統(tǒng)根據(jù)獲取板材的規(guī)格型號(hào)信息，調(diào)整真空吸盤吊具移動(dòng)至板材表面，吸取板材提升至安全高度，行走機(jī)構(gòu)控制板材運(yùn)輸機(jī)自動(dòng)定位至放板位置；S31.獲取板材的規(guī)格型號(hào)后，控制系統(tǒng)根據(jù)板材的寬度和長度通過板材運(yùn)輸行走小車調(diào)節(jié)吊具橫向兩組吸盤的間距和縱向方向吸盤的高度差，縱向上吸盤的高度差可調(diào)節(jié)，根據(jù)柔性板材長度設(shè)置投入的吸盤組數(shù)，不需要的吸盤縮回，自動(dòng)適用不同長度規(guī)格的鋼板調(diào)運(yùn)，橫向上吸盤的間距可調(diào)適應(yīng)不同的鋼板寬度；S32.將真空吸盤吊具貼于板材表面從板材的邊緣的吸盤開始抽真空吸取板材，并先抬起板材邊緣部，再控制縱向中間部分的吸盤依次抬起板材；S33.吸附完畢后真空吸盤吊具與提升機(jī)構(gòu)上升，真空吸盤吊具和起升機(jī)構(gòu)通過稱重傳感器和鏈接銷連接，稱重傳感器檢測真空吸盤吊具吸取板材的重量，并將其傳輸至控制系統(tǒng)中，判斷其是否符合設(shè)置的單張?jiān)摪宀牡姆Q重閾值的1.2~1.7倍，若符合則提升至安全高度，行走機(jī)構(gòu)控制板材運(yùn)輸機(jī)自動(dòng)定位至放板位置；若不符合則控制系統(tǒng)通過氣缸控制吸盤連著板材不斷地變換吸盤的高度，吸盤氣缸震動(dòng)法甩開多余被吸附的板材，稱重信息符合稱重閾值后再提升至安全高度，行走機(jī)構(gòu)控制板材運(yùn)輸機(jī)自動(dòng)定位至放板位置；S4.到達(dá)放板位置后，板材運(yùn)輸行走小車獲取控制系統(tǒng)允許放板信息后自動(dòng)下降放板；S5.放板完畢后，根據(jù)調(diào)運(yùn)任務(wù)和板材數(shù)量，繼續(xù)下一張板材的調(diào)運(yùn)，重復(fù)上述轉(zhuǎn)運(yùn)步驟，直至所有板材吊運(yùn)完畢，自動(dòng)回到等待位置，等待下一次轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)。

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