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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所申請(qǐng)的專利一種用于安排過(guò)渡過(guò)程的變參數(shù)跟蹤微分器獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114509943B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210105776.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種用于安排過(guò)渡過(guò)程的變參數(shù)跟蹤微分器是由楊曉霞;鄧永停;趙金宇;張斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于安排過(guò)渡過(guò)程的變參數(shù)跟蹤微分器在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及信號(hào)處理領(lǐng)域，具體涉及一種用于安排過(guò)渡過(guò)程的變參數(shù)跟蹤微分器，該變參數(shù)跟蹤微分器考慮系統(tǒng)反饋信號(hào)響應(yīng)的速度和加速度存在物理邊界的物理系統(tǒng)，將快速因子r設(shè)計(jì)為時(shí)變函數(shù)，并且該函數(shù)中的參數(shù)取值與系統(tǒng)反饋信號(hào)的最大速度和系統(tǒng)反饋信號(hào)的最大加速度進(jìn)行關(guān)聯(lián)；將所安排出的過(guò)渡過(guò)程與物理系統(tǒng)的反饋能力進(jìn)行匹配，在跟蹤微分器的第二個(gè)輸出上加入速度飽和設(shè)計(jì),以保證所設(shè)計(jì)出來(lái)的跟蹤微分器給出的過(guò)渡過(guò)程能夠真正起到過(guò)渡橋梁的作用，充分考慮了系統(tǒng)反饋信號(hào)的最大跟蹤能力，彌補(bǔ)了線性跟蹤微分器在安排過(guò)渡過(guò)程中的不足，并且計(jì)算簡(jiǎn)便，算法復(fù)雜性低，利于在工程應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明授權(quán)一種用于安排過(guò)渡過(guò)程的變參數(shù)跟蹤微分器在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于安排過(guò)渡過(guò)程的變參數(shù)跟蹤微分器，其特征在于，所述變參數(shù)跟蹤微分器被配置為：考慮系統(tǒng)反饋信號(hào)響應(yīng)的速度和加速度存在物理邊界的物理系統(tǒng)，將快速因子r設(shè)計(jì)為時(shí)變函數(shù)，并且該函數(shù)中的參數(shù)取值與Vmax和amax進(jìn)行關(guān)聯(lián)，記Vmax和amax分別為系統(tǒng)反饋信號(hào)的最大速度和最大加速度；將所安排出的過(guò)渡過(guò)程與物理系統(tǒng)的反饋能力進(jìn)行匹配，在跟蹤微分器的第二個(gè)輸出上加入速度飽和設(shè)計(jì)；所述變參數(shù)跟蹤微分器計(jì)算公式為： 其中x1t是跟蹤微分器的第一個(gè)輸出，x2t是跟蹤微分器的第二個(gè)輸出，pt是被跟蹤信號(hào)，rt是快速因子，設(shè)計(jì)為如下時(shí)變參數(shù)： 其中min是最小值函數(shù)，σ≥1是可調(diào)參數(shù)，所給出的過(guò)渡過(guò)程的最大加速度為σ2amax，并且σ越大，所給出的過(guò)渡過(guò)程的最大速度也會(huì)增大。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長(zhǎng)春市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)東南湖大路3888號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。