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龍圖騰網(wǎng)恭喜中山大學申請的專利一種循跡智能車賽道識別與分類方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114863387B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210335928.X，技術領域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權一種循跡智能車賽道識別與分類方法是由謝洪途;張健;謝愷;王國倩;呼嘯;陳佳興設計研發(fā)完成，并于2022-03-31向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種循跡智能車賽道識別與分類方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種循跡智能車賽道識別與分類方法，該方法提出的攝像頭圖像處理和特征提取算法能夠有效地對賽道元素進行識別與分類處理，該算法簡單易于實現(xiàn)，復雜度較低，對于備戰(zhàn)全國大學生智能車競賽具有很好的參考借鑒，對自動駕駛領域具有重要的理論意義與實用價值；采用預設的標準模板進行特征匹配，能夠?qū)崿F(xiàn)快速、高效地完成圖像的匹配工作，有利于及時識別賽道類型并對路況做出反應；并且能夠在優(yōu)化了魯棒性的同時降低了實現(xiàn)的復雜度。

本發(fā)明授權一種循跡智能車賽道識別與分類方法在權利要求書中公布了：1.一種循跡智能車賽道識別與分類方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：用攝像頭模塊采集賽道的原始灰度圖，對原始灰度圖進行二值化處理并獲得黑白圖像，然后采用桶形校正方法對圖像進行校正；S2：對步驟S1中的黑白圖像進行像素點掃描，按行掃描圖像中黑白像素點的跳變位置，提取出賽道的邊緣；S3：計算賽道邊緣的斜率大小、賽道邊界是否有拐點，并判斷賽道類型；其中，所述步驟S3中，如果賽道上有長方體障礙物，則在圖像上會出現(xiàn)一大塊黑色像素，左半邊賽道有障礙物，不能再從中間通行，需要從右半邊道路通行，新規(guī)劃的中線為舊中線與右邊界的平均值；大S彎道和90°直角彎道都是按正常尋找左右邊界處理，中間黑色像素點連成的曲線即為智能車期望行駛軌跡；小S彎道的特征是有兩個拐點，且兩個拐點在不同行，同時小S彎道在拐點處的曲率大于大S彎道的曲率，智能車在小S彎道可以不用拐彎，從中間走直線通過，中間的黑色虛線為智能車規(guī)劃的期望行駛軌跡；當左右兩邊的賽道邊界都消失，但再往上搜尋時又能重新找到邊界，且能找到4個交叉點時，判斷為十字道；需要利用前一部分的賽道邊界計算斜率來進行插值補線，進而計算出中線，中間的虛線為智能車算法計算的中線，在十字道智能車需要直行，不允許拐彎，左右兩條虛線為計算的賽道邊界。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" >中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區(qū)新港西路135號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。