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龍圖騰網恭喜廣東工業大學申請的專利一種二維圖像下汽車發動機蓋抓取位姿的估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114882108B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210386421.7，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種二維圖像下汽車發動機蓋抓取位姿的估計方法是由李揚;黃曦設計研發完成，并于2022-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種二維圖像下汽車發動機蓋抓取位姿的估計方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種二維圖像下汽車發動機蓋抓取位姿的估計方法，涉及工業視覺的技術領域，首先進行二維手眼標定，確定相機像素坐標系與機械臂基坐標系之間的坐標變換關系，獲得轉換矩陣，然后對發動機蓋的模板工件進行制作，獲取模板工件的位姿信息；在實時在線階段，實時獲取待估計發動機蓋的在線位姿信息，基于模板工件的位姿信息與轉換矩陣，得到待估計發動機蓋在機械臂坐標系下的位置和姿態方向角，機械臂基于此進行校正并抓取，相機和機械臂矯正抓取是分離的，前期離線階段，相機拍攝在發動機蓋進入相機視野中一次即可結束，不需要配合機械臂同步進行，實施過程簡潔，能對每個發動機蓋的實時位姿進行機械臂校正，提高抓取位姿估計精度。

本發明授權一種二維圖像下汽車發動機蓋抓取位姿的估計方法在權利要求書中公布了：1.一種二維圖像下汽車發動機蓋抓取位姿的估計方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：S1.利用九點標定法進行二維手眼標定，建立相機像素坐標系與機械臂基坐標系之間的坐標變換關系，得到轉換矩陣；S2.獲取發動機蓋模板工件圖像，將模板工件圖像下采樣后進行粗定位，以粗定位獲得特征輪廓的質心點，并計算出中心，基于中心點得到精定位區域圖片；S3.基于精定位區域圖片進行精定位，得到模板工件圖像定位點和模板工件圖像圓心點；S4.連接模板工件圖像定位點和模板工件圖像圓心點，得到模板工件方向向量；S5.利用機械臂直接抓取模板工件位姿下的發動機蓋，確定對應模板工件位姿下的機械臂坐標點和機械臂基坐標系平面下的機械臂姿態方向角；S6.實時獲取待估計發動機蓋的位置拍攝二維圖像，以采用S2～S4的方式確定待估計發動機蓋的圖像定位點以及待估計發動機蓋的方向向量；S7.基于待估計發動機蓋的圖像定位點以及待估計發動機蓋的方向向量，實時計算獲取待估計發動機蓋的最終定位點和待估計發動機蓋的最終姿態方向角；S8.待估計發動機蓋的最終定位點和待估計發動機蓋的最終姿態方向角發送給機械臂進行校正，機械臂根據校正抓取發動機蓋。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510090 廣東省廣州市越秀區東風東路729號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。