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龍圖騰網恭喜吉林大學申請的專利一種基于激光雷達點云信息的車道線檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115100613B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210613551.X，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種基于激光雷達點云信息的車道線檢測方法是由李超群;曲婷;王錦坤;高炳釗設計研發完成，并于2022-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達點云信息的車道線檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于激光雷達點云信息的車道線檢測方法，該方法包括：獲取車輛激光雷達點云信息，從點云中提取地面附近區域點云，從中提取出地面；對地面點進行多幀累積；根據多幀累積后的地面點生成強度分布直方圖，基于強度分布直方圖求取提取車道線點云的強度閾值，確定車道線候選點；利用直方圖濾波去除車道線候選點中噪聲點；使用DBSCAN算法將位置上接近的多個點云點進行聚類生成多個點云簇；使用并查集算法將位于同一條車道線上的點云簇聚為一類；使用最小二乘擬合的方法對每類中的車道線點進行擬合，獲取車道線方程，實現車道線檢測；該車道線檢測方法實時性高、精度高，有效地濾除了噪聲點，減少了漏檢和誤檢的情況。

本發明授權一種基于激光雷達點云信息的車道線檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達點云信息的車道線檢測方法，其特征在于，包括：S1、獲取車輛的激光雷達點云信息，從所述點云中提取地面附近區域點云；S2、從所述地面附近區域點云中提取地面區域作為目標區域；S3、對所述目標區域內的地面點進行多幀累積；S4、根據多幀累積后的地面點生成強度分布直方圖，基于所述強度分布直方圖求取提取車道線點云的強度閾值，根據所述強度閾值確定車道線候選點；S5、利用直方圖濾波方法去除所述車道線候選點中的噪聲點；S6、使用DBSCAN算法將位置上接近的多個點云點進行聚類生成多個點云簇；S7、使用并查集算法對所述多個點云簇進行聚類，將位于同一條車道線上的點云簇聚為一類；S8、使用最小二乘擬合的方法對每類車道線點進行擬合，獲取車道線方程，基于所述車道線方程實現車道線檢測；所述步驟S6中，所述使用DBSCAN算法將位置上接近的多個點云點進行聚類生成多個點云簇，包括：對所述DBSCAN算法中的距離求算方法進行改寫，利用車道線細、長的特征，求解點之間距離的方向分為沿主行駛方向和垂直于主行駛方向；在所述沿主行駛方向和所述垂直于主行駛方向這兩個方向上的距離分別設定低權重和高權重，在選取可以聚為一類的點時，濾除所述垂直于主行駛方向上的噪聲點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130022 吉林省長春市人民大街5988號吉林大學南嶺校區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。