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龍圖騰網恭喜廣州大學申請的專利一種基于分組距離的多尺度實時雙目立體匹配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115294365B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210700083.X，技術領域涉及：G06V10/74；該發明授權一種基于分組距離的多尺度實時雙目立體匹配方法是由魏巍;梁必發設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于分組距離的多尺度實時雙目立體匹配方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于分組距離的多尺度實時雙目立體匹配方法，包括如下步驟：首先使用基于切塊卷積的特征提取器對輸入的立體圖像提取特征，獲得高分辨和低分辨率的特征圖；然后得到一個分辨率最低的第一階段的粗略視差圖；第二階段，修正第一階段的粗略視差圖，第一階段的粗略視差圖先被上采樣，通過第二階段殘差圖和第一階段的粗略視差圖相加生成第二階段的視差圖；第三階段，通過第三階段殘差圖和第二階段獲得視差圖相加生成第三階段的視差圖；最后，三個階段的視差圖分別通過雙線性插值進行上采樣，輸出三個階段的視差圖。本發明通過輕巧的設計結構，能夠在資源受限的設備上進行實時部署，并且以較高的精度進行視差估計。

本發明授權一種基于分組距離的多尺度實時雙目立體匹配方法在權利要求書中公布了：1.一種基于分組距離的多尺度實時雙目立體匹配方法，其特征在于，所述方法的包括：首先使用基于切塊卷積的特征提取器對輸入的立體圖像提取特征，獲得高分辨和低分辨率的特征圖；然后，在第一階段中，使用低分辨率的特征圖構建分組距離代價量，通過3D卷積網絡和視差回歸得到一個分辨率最低的第一階段的粗略視差圖；第二階段，修正第一階段的粗略視差圖，第一階段的粗略視差圖先被上采樣，然后和左圖特征進行動態偏移量構建分組距離代價量，并通過3D卷積網絡和視差回歸獲得第二階段殘差圖，通過第二階段殘差圖和第一階段的粗略視差圖相加生成第二階段的視差圖；第三階段，修正第二階段的視差圖，該視差圖先被上采樣，然后和左圖特征進行動態偏移量構建新的分組距離代價量，并通過3D卷積網絡和視差回歸獲得第三階段殘差圖，通過第三階段殘差圖和第二階段獲得視差圖相加生成第三階段的視差圖；最后，三個階段的視差圖分別通過雙線性插值進行上采樣，輸出三個階段的視差圖，分別為第一階段視差圖、第二階段視差圖和第三階段視差圖；所述分組距離代價量包括分組距離量和連接代價量；所述分組距離代價量表示為： 其中Cgwd表示左圖和右圖中像素點的相似度的分組距離代價值，d是視差，x和y是特征圖的特征向量，g是特征組的編號，fl為左圖特征和fr為右圖特征，計算所有視差d的特征組g的距離；通過取每個視差值的負值，代價量被轉換為概率量，則所選視差值di是所有視差值的softmax加權組合： 其中M是代價量的最大視差，Cid'是當前像素i中的視差級別為d'的代價值，d為視差級別，Cid是當前像素i中的視差級別為d的代價值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州大學，其通訊地址為：510006 廣東省廣州市大學城外環西路230號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。