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龍圖騰網恭喜深圳愛博合創醫療機器人有限公司申請的專利一種介入機器人及多種模式控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115429444B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211176836.8，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權一種介入機器人及多種模式控制方法是由李中正;黃軍;姚剛設計研發完成，并于2022-09-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種介入機器人及多種模式控制方法在說明書摘要公布了：本申請涉及介入機器控制技術領域，涉及一種介入機器人及多種模式控制方法，包括主端裝置、從端裝置、主端處理器和從端處理器；所述主端裝置包括第一控制端以及第二控制端，或第一驅動器觸發鍵以及第二驅動器觸發鍵；所述從端裝置包括第一操控機構、第二操控機構以及第三操控機構；所述第一控制端、所述第二控制端、所述第一驅動器觸發鍵、所述第二驅動器觸發鍵與所述主端處理器連接，所述第一操控機構、第二操控機構以及第三操控機構與所述從端處理器連接，所述主端處理器與所述從端處理器連接。本申請提供的技術方案能夠方便醫生便捷、靈活地使用介入機器人。

本發明授權一種介入機器人及多種模式控制方法在權利要求書中公布了：1.一種介入機器人，其特征在于，包括主端裝置、從端裝置、主端處理器和從端處理器；所述主端裝置包括第一控制端以及第二控制端，或第一驅動器觸發鍵以及第二驅動器觸發鍵；所述從端裝置包括第一操控機構、第二操控機構以及第三操控機構；所述第一控制端、所述第二控制端、所述第一驅動器觸發鍵、所述第二驅動器觸發鍵與所述主端處理器連接，所述第一操控機構、第二操控機構以及第三操控機構與所述從端處理器連接，所述主端處理器與所述從端處理器連接；所述主端處理器用于接收模式選擇指令和位移指令，其中所述位移指令包括通過所述第一控制端生成的第一操作參數、通過所述第二控制端生成的第二操作參數、通過所述第一驅動器觸發鍵生成的第一觸發開關參數、通過所述第二驅動器觸發鍵生成的第二觸發開關參數的至少一個；根據所述模式選擇指令獲取目標控制模式，所述目標控制模式包括手動獨立模式、導管點動獨立模式、導絲點動獨立模式、管絲聯動模式、導管定速巡航模式、導絲定速巡航模式；所述從端處理器用于根據所述位移指令，和所述目標控制模式確定所述第一操控機構、第二操控機構以及第三操控機構對應的位移量；基于所述第一操控機構和第二操控機構對應的位移量夾持導管移動、轉動，基于所述第三操控機構對應的位移量夾持導絲移動、轉動；所述從端處理器具體用于在所述手動獨立模式下，根據所述第一操作參數計算所述第一操控機構和第二操控機構的目標位移量，根據所述第二操作參數計算所述第三操控機構的目標位移量，或在所述導管點動獨立模式下，根據所述第一觸發開關參數計算第一操控機構和第二操控機構的目標位移量，或在所述導絲點動獨立模式下，根據所述第二觸發開關參數計算第三操控機構的目標位移量，或在所述管絲聯動模式下，根據任一所述第一操作參數、所述第二操作參數、所述第一觸發開關參數和所述第二觸發開關參數，計算所述第一操控機構、第二操控機構以及第三操控機構的目標位移量，或在所述導管定速巡航模式下，根據第一觸發開關參數計算所述第一操控機構、第二操控機構和第三操控機構的目標位移量，或在所述導絲定速巡航模式下，根據第二觸發開關參數計算所述第三操控機構的目標位移量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳愛博合創醫療機器人有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍崗區吉華街道甘坑社區甘李六路12號中海信創新產業城12棟801-806；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。