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龍圖騰網恭喜蘇州輕棹科技有限公司申請的專利一種縱向加速度的預測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115503733B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211325797.3，技術領域涉及：B60W40/107；該發明授權一種縱向加速度的預測方法是由駱振興;張楊宇;李棟;李世軍;劉志超設計研發完成，并于2022-10-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種縱向加速度的預測方法在說明書摘要公布了：本發明實施例涉及一種縱向加速度的預測方法，所述方法包括：獲取第一反饋信息組和對應的第一規劃軌跡；根據第一反饋信息組和第一規劃軌跡對縱向加速度的前饋控制量進行預測生成對應的前饋控制量aforward；根據第一反饋信息組和第一規劃軌跡對縱向加速度的反饋控制量進行預測生成對應的反饋控制量abackward；由前饋控制量aforward和反饋控制量abackward相加生成縱向加速度的預測控制量a；并根據預設的加速度約束范圍對預測控制量a進行調制。通過本發明，控制模塊在進行縱向控制時會將車輛的延遲特性考慮其中，從而可以消除縱向延遲帶來的滯后和超調等問題。

本發明授權一種縱向加速度的預測方法在權利要求書中公布了：1.一種縱向加速度的預測方法，其特征在于，所述方法包括：獲取第一反饋信息組和對應的第一規劃軌跡；根據所述第一反饋信息組和所述第一規劃軌跡對縱向加速度的前饋控制量進行預測生成對應的前饋控制量aforward；根據所述第一反饋信息組和所述第一規劃軌跡對縱向加速度的反饋控制量進行預測生成對應的反饋控制量abackward；由所述前饋控制量aforward和所述反饋控制量abackward相加生成縱向加速度的預測控制量a；并根據預設的加速度約束范圍對所述預測控制量a進行調制；其中，所述縱向加速度的預測控制量a為：a＝aforward+abackward；其中，所述第一規劃軌跡包括多個第一軌跡點Ni；所述第一軌跡點Ni包括第一時間ti、第一坐標pi、第一縱向加速度ai和第一縱向速度vi，i≥1；所述第一規劃軌跡的第一個所述第一軌跡點Ni的所述第一時間ti、所述第一坐標pi和所述第一縱向速度vi被記為對應的起始時間t0、起始坐標p0和起始縱向速度v0；所述第一反饋信息組包括反饋時間tb,k、反饋坐標pb,k、反饋縱向加速度ab,k和反饋縱向速度vb,k；所述根據所述第一反饋信息組和所述第一規劃軌跡對縱向加速度的反饋控制量進行預測生成對應的反饋控制量abackward，具體包括：步驟41，根據所述反饋縱向速度vb,k和所述起始縱向速度v0確定對應的縱向速度偏差ev,k為：ev,k＝vb,k-v0；并根據預設的第一閾值范圍對所述縱向速度偏差ev,k進行調制：若所述縱向速度偏差ev,k低于所述第一閾值范圍的最小值則將所述縱向速度偏差ev,k設為所述第一閾值范圍的最小值，若所述縱向速度偏差ev,k高于所述第一閾值范圍的最大值則將所述縱向速度偏差ev,k設為所述第一閾值范圍的最大值；步驟42，根據所述反饋坐標pb,k和所述起始坐標p0確定對應的縱向定位偏差ep,k為：pb,k-p0的行駛方向分量；并根據預設的第二閾值范圍對所述縱向定位偏差ep,k進行調制：若所述縱向定位偏差ep,k低于所述第二閾值范圍的最小值則將所述縱向定位偏差ep,k設為所述第二閾值范圍的最小值，若所述縱向定位偏差ep,k高于所述第二閾值范圍的最大值則將所述縱向定位偏差ep,k設為所述第二閾值范圍的最大值；步驟43，對從所述起始時間t0到所述反饋時間tb,k的縱向定位偏差按時間進行積分得到對應的縱向定位偏差積分epI,k為：并根據預設的第三閾值范圍對所述縱向定位偏差積分epI,k進行調制：若所述縱向定位偏差積分epI,k低于所述第三閾值范圍的最小值則將所述縱向定位偏差積分epI,k設為所述第三閾值范圍的最小值，若所述縱向定位偏差積分epI,k高于所述第三閾值范圍的最大值則將所述縱向定位偏差積分epI,k設為所述第三閾值范圍的最大值；步驟44，根據所述反饋縱向加速度ab,k、預設的一階慣性環節時間系數τ和預設的一階慣性環節傳遞函數，估算對應的縱向加速度控制量ac,k為：ac,k＝τ·s+1·ab,k；所述一階慣性環節傳遞函數Gs為：s為所述一階慣性環節傳遞函數的拉普拉斯算子；步驟45，由所述縱向速度偏差ev,k、所述縱向定位偏差ep,k、所述縱向定位偏差積分epI,k和所述縱向加速度控制量ac,k組成對應的狀態量Xk[epI,k,ep,k,ev,k,ac,k]；步驟46，將所述反饋時間tb,k與預設的純滯后延時參數tdelay的和作為對應的預測時間tk+1，tk+1＝tb,k+tdelay；并將從所述反饋時間tb,k到所述預測時間tk+1的狀態量預測方程設為：Xk+1＝AXk+Bac,k+C，其中，矩陣A、B、C分別為：步驟47，根據最優控制理論設置最小目標函數J為： 其中，Δac,k→k+1為從所述反饋時間tb,k到所述預測時間tk+1的縱向加速度變化量，矩陣Q為預設的4*4階的正定矩陣或半正定矩陣，矩陣R為預設的1*1階的正定矩陣；步驟48，根據所述狀態量預測方程和所述最小目標函數J設置最優反饋控制量方程組為：abackward＝-K·Xk,K＝BTSB+R-1BTSA,S＝ATSA-ATSBBTSB+R-1BTSA+Q；步驟49，對所述最優反饋控制量方程組進行求解算出對應的所述反饋控制量abackward。

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