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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利基于激光跟蹤儀和雙目視覺混合引導的艙內組件裝配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116079732B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310082243.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于激光跟蹤儀和雙目視覺混合引導的艙內組件裝配方法是由張曉琳;王劭可;孫家偉;王贊琴設計研發完成，并于2023-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光跟蹤儀和雙目視覺混合引導的艙內組件裝配方法在說明書摘要公布了：基于激光跟蹤儀和雙目視覺混合引導的艙內組件裝配方法，屬于航天產品艙內組件自動化裝配技術領域。本發明針對現有艙內組件自動化裝配方法不能實現機器人在抓取、釋放、安裝的全過程的高精度定位的問題。包括控制器控制六軸工業機器人處于預設裝配區域內，使其夾持末端抓取待裝配組件并進行圖像采集；對圖像進行特征提取和雙目匹配，獲得待裝配組件相對于夾持末端的位姿；使夾持末端運動到機艙裝配口上方；計算獲得位姿偏差；將位姿偏差解算為夾持末端的運動控制指令，控制夾持末端相對于目標安裝位置移動，直到計算獲得的位姿偏差處于設定閾值內釋放夾持末端，完成當前待裝配組件的裝配。本發明用于艙內組件的自動化裝配。

本發明授權基于激光跟蹤儀和雙目視覺混合引導的艙內組件裝配方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光跟蹤儀和雙目視覺混合引導的艙內組件裝配方法，基于控制器、六軸工業機器人、重載自動巡航車、組件位姿測量視覺系統、裝配引導視覺系統和激光跟蹤儀實現；六軸工業機器人和組件位姿測量視覺系統安裝在重載自動巡航車上，組件位姿測量視覺系統用于對待裝配組件進行位姿測量；裝配引導視覺系統安裝在六軸工業機器人的夾持末端，用于對機艙內目標安裝位置進行位姿測量；激光跟蹤儀用于實現機艙位姿的測量和六軸工業機器人基坐標系位姿的測量；其特征在于包括，將待裝配組件預先放置在重載自動巡航車的組件架上；控制器根據激光跟蹤儀獲得的機艙位姿與六軸工業機器人基坐標系位姿控制重載自動巡航車向機艙靠近，使六軸工業機器人處于預設裝配區域內；控制器根據六軸工業機器人基坐標系位姿和待裝配組件的位置信息，控制六軸工業機器人的夾持末端抓取待裝配組件，并通過組件位姿測量視覺系統對抓取后待裝配組件進行圖像采集；根據采集的待裝配組件圖像和組件位姿測量視覺系統的位置信息進行特征提取和雙目匹配，獲得待裝配組件相對于所述夾持末端的位姿；控制器再根據待裝配組件相對于所述夾持末端的位姿與機艙位姿控制夾持末端運動到機艙裝配口上方；再通過裝配引導視覺系統獲取目標安裝位置相對于所述夾持末端的位姿；根據待裝配組件相對于所述夾持末端的位姿與目標安裝位置相對于所述夾持末端的位姿計算獲得位姿偏差；將位姿偏差解算為夾持末端的運動控制指令，再控制夾持末端相對于目標安裝位置移動，直到計算獲得的位姿偏差處于設定閾值內，釋放夾持末端，完成當前待裝配組件的裝配。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。