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龍圖騰網恭喜武漢科技大學申請的專利一種工業機器人模型的構建方法、裝置及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119188765B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411520481.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種工業機器人模型的構建方法、裝置及機器人是由江朝輝;田雨薇;成墨涵;查文祥;宇建錕;何山源設計研發完成，并于2024-10-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業機器人模型的構建方法、裝置及機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種工業機器人模型的構建方法、裝置及機器人，涉及機器人性能優化技術領域，本發明通過設定關聯篩選系數的篩選閾值，有效篩選出與設備運行狀態數據高度相關的關鍵性能指標，從而提升模型的準確性和魯棒性；采用公式化的初始模型構建方式，簡化了模型構建過程，提高了效率；最后，通過在后一時間段內計算關聯篩選系數的比值，動態調整篩選閾值，實現了模型參數的自適應優化，增強了模型在復雜生產環境中的適應能力和智能化水平；能夠減少不必要的復雜計算，實現快速生成模型的技術功效。

本發明授權一種工業機器人模型的構建方法、裝置及機器人在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人模型的構建方法，其特征在于，具體步驟包括：步驟S1：采集工業機器人在當前時間段T1的設備運行狀態數據和初始性能指標；初始性能指標包括精度、速度、負載能力、能耗、壽命；將精度記為Jd，將速度記為Sd，將負載能力記為Fz，將能耗記為Nh，將壽命記為Sm；設備運行狀態數據包括運行時間、環境條件、負載變化；將運行時間記為Yt，將環境條件記為Hj，將負載變化記為Fl；步驟S2：獲取當前時間段T1的設備運行狀態數據和初始性能指標進行分析，生成關聯篩選系數，并設定關聯篩選系數的篩選閾值，該篩選閾值用于從初始性能指標中篩選出與設備運行狀態數據高度相關的關鍵指標集，并對關鍵指標集中的各項性能指標按照關聯程度進行排序；使用分式函數生成運行狀態評價系數RYt,Hj,Fl，確保其值域為0,1；使用分式函數生成性能狀態評價系數PJd,Sd,Fz,Nh,Sm，確保其值域為0,1；將運行狀態評價系數RYt,Hj,Fl和性能狀態評價系數PJd,Sd,Fz,Nh,Sm進行結合分析，計算兩者之間的關聯篩選系數Cρ： 其中，L1R和L2P分別是RYt,Hj,Fl和PJd,Sd,Fz,Nh,Sm的正調節系數，0.12≤L1R≤0.88，0.11≤L2p≤0.92；設定當前時間段T1對應關聯篩選系數Cρ的篩選閾值為C′ρ，C′ρ為小于1的正數，當關聯篩選系數Cρ大于C′ρ時，將符合的精度、速度、負載能力、能耗和壽命指標作為與設備運行狀態數據高度相關的關鍵指標集；其中η1、η2、η3、η4、η5分別為對應性能指標的調節系數，η1、η2、η3、η4、η5的具體取值根據試驗論證或專家組系統進行分析獲得；對關鍵指標集中的各項性能指標按照關聯程度進行從大至小的排序；前三名關鍵性能指標分別用X1、X2、X3表示；步驟S3：從排序后的關鍵指標集中，篩選出與設備運行狀態數據關聯程度排名前三的關鍵性能指標；步驟S4：接收步驟S3中得到的關鍵性能指標并進行分析，生成初始模型，并對該初始模型進行參數優化，得到工業機器人模型；步驟S5：在當前時間段緊鄰的后一時間段T2中，將當前時間段T1的篩選閾值作為后一時間段T2的預設閾值，計算相鄰兩個時間段T1和T2對應關聯篩選系數之間的比值，基于該比值進行分析，判斷是否需要對后一時間段T2的預設閾值進行優化調整，以自適應地優化工業機器人模型在不同時間段的運行狀態參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢科技大學，其通訊地址為：430081 湖北省武漢市青山區和平大道947號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。