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龍圖騰網(wǎng)恭喜湖南工程學院申請的專利一種目標物體位姿估計方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119600088B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411636615.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)一種目標物體位姿估計方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)是由李婷;鄭禮聰;萬琴;李亞;文藝;汪超;肖凱娟;羅孝天設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-11-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種目標物體位姿估計方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種目標物體位姿估計方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，涉及位姿估計技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：離線建立數(shù)據(jù)集和在線實時多目標位姿估計過程；離線過程通過采集環(huán)繞單個物體的連續(xù)RGBD流，逐幀計算前后幀相對位姿，同時對目標物體的三維表面進行重建，得到關(guān)鍵幀離線數(shù)據(jù)集；在線過程先檢測數(shù)據(jù)流中的可見目標集，對各目標進行VOS分割得到實時的有效紋理和點云，排列待檢測目標離線關(guān)鍵幀圖像實現(xiàn)單次匹配所有特征點同時找出最接近的參考幀，采用RANSAC計算當前幀目標和參考幀的相對位姿；該方法避免了昂貴的數(shù)據(jù)標注過程，實現(xiàn)對未見新目標物體檢測的快速集成部署，提高匹配速度，同時能夠?qū)崿F(xiàn)在線實時多目標位姿估計。

本發(fā)明授權(quán)一種目標物體位姿估計方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種目標物體位姿估計方法，其特征在于，包括以下步驟：建立待檢測目標的關(guān)鍵幀離線數(shù)據(jù)集；通過關(guān)鍵幀離線數(shù)據(jù)集進行在線多幀匹配實時目標物體位姿估計；其中，所述建立待檢測多目標的關(guān)鍵幀離線數(shù)據(jù)集，具體包括以下步驟：采集環(huán)繞單個目標物體的多個紋理圖像和深度圖像，提取多個紋理圖像中的目標掩碼，根據(jù)目標掩碼提取目標物體所在位置的有效深度和有效紋理；并將有效深度轉(zhuǎn)化為有效點云；檢測連續(xù)兩幀圖像有效紋理中的粗匹配特征點，根據(jù)粗匹配特征點在原圖像上的像素位置和有效點云確定帶有有效深度的三維匹配特征點對；對三維匹配特征點對進行隨機采樣得到有效的匹配三維特征點對，對有效的匹配三維特征點對進行分解得到連續(xù)兩幀圖像的相對位姿Tij，且以第一幀位姿T0為初始幀，確定后續(xù)每一幀相對初始幀的位姿Ti；計算當前幀的位姿Ti中的旋轉(zhuǎn)矩陣Ri與已保存的關(guān)鍵幀旋轉(zhuǎn)矩陣Rk之間的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)間距離；當Ri與所有Rk的距離值大于閾值則為新的關(guān)鍵幀，否則繼續(xù)處理下一幀，直至全部圖像處理完畢；根據(jù)得到的所有關(guān)鍵幀中目標物體的位姿、有效點云、目標有效紋理，建立該目標物體的關(guān)鍵幀離線數(shù)據(jù)集。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人湖南工程學院，其通訊地址為：411104 湖南省湘潭市岳塘區(qū)福星中路88號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。