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龍圖騰網恭喜中科方寸知微(南京)科技有限公司申請的專利基于貝塞爾曲線建模的無人機自主巡檢導線檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119229097B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411724154.5，技術領域涉及：G06V10/25；該發明授權基于貝塞爾曲線建模的無人機自主巡檢導線檢測方法及系統是由單紹杰;趙鑫設計研發完成，并于2024-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于貝塞爾曲線建模的無人機自主巡檢導線檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于貝塞爾曲線建模的無人機自主巡檢導線檢測方法及系統，該方法包括通過無人機采集雙目圖像序列、GPS定位和IMU姿態數據，對多源數據進行同步對齊處理，計算場景動態評估值，執行自適應圖像增強，提取融合時空特征；構建多尺度特征金字塔，提取導線拓撲特征，結合環境上下文信息生成增強特征；基于增強特征生成控制點候選集，優化貝塞爾曲線參數并進行時序一致性優化。本發明實現了復雜場景下的高精度導線檢測和魯棒跟蹤，提高了無人機自主巡檢的可靠性；能夠解決導線檢測過程中的尺度變化、特征匹配、動態建模、數據融合和參數優化等關鍵技術問題。

本發明授權基于貝塞爾曲線建模的無人機自主巡檢導線檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于貝塞爾曲線建模的無人機自主巡檢導線檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、通過無人機采集多源數據，包括雙目圖像序列數據、GPS定位數據和IMU姿態數據；對多源數據進行同步對齊處理，獲得對齊后的多模態數據流；基于對齊后的多模態數據流，計算場景動態程度，得到場景動態評估值；基于場景動態評估值，對雙目圖像序列數據進行自適應增強處理，獲得增強后的圖像序列；基于增強后的圖像序列，提取時空特征，得到融合時空特征圖；S2、基于融合時空特征圖，構建多尺度特征金字塔，得到多層次特征金字塔集合；基于多層次特征金字塔集合，提取導線的拓撲特征，生成導線拓撲特征圖；基于導線拓撲特征圖，提取環境上下文信息并進行特征增強，輸出增強特征圖；S3、基于增強特征圖，生成導線控制點的候選集合，得到控制點候選集；基于控制點候選集，生成初始貝塞爾曲線參數；基于初始貝塞爾曲線參數和預存儲的歷史參數，進行時序一致性優化，生成優化后的貝塞爾曲線參數；S4、基于優化后的貝塞爾曲線參數，構建幾何約束條件并評估約束滿足程度，得到約束滿足度評分；基于約束滿足度評分和多層次特征金字塔集合，進行多尺度特征驗證，生成特征一致性得分；基于約束滿足度評分和特征一致性得分，對導線軌跡進行優化，輸出最終導線軌跡參數。

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