買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜徐州宇晟安全環保科技有限公司;山西潞安環保能源開發股份有限公司申請的專利煤礦井下運輸機器人及控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119239489B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411784257.0，技術領域涉及：B60R19/54；該發明授權煤礦井下運輸機器人及控制系統是由孫磊;鄭勛;胡依魯設計研發完成，并于2024-12-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本煤礦井下運輸機器人及控制系統在說明書摘要公布了：本發明涉及運輸機器人技術領域，特別涉及煤礦井下運輸機器人及控制系統，包括運輸小車和車廂，所述車廂螺栓固定在運輸小車的上表面，所述運輸小車上位于車廂的一側安裝有基座，所述基座上設置有清障組件，其用于清除煤礦井路上的障礙，所述基座上還安裝有支架，所述支架上安裝有深度攝像機、圖像分析模塊和控制器。本發明提供的煤礦井下運輸機器人及控制系統，配合設置有清障組件和深度攝像機，能夠采集運輸路徑上障礙物的圖像，并基于圖像分析獲取障礙物的狀態系數，然后判斷障礙物是否可以被清障組件清理，當可以清理時，直接通過清障組件清理，不可清理時，生成報警指令發出報警，提高了運輸機器人運輸的穩定性和運輸效率。

本發明授權煤礦井下運輸機器人及控制系統在權利要求書中公布了：1.煤礦井下運輸機器人，其特征在于，包括運輸小車（1）、清障組件（6）和車廂（2），所述車廂（2）螺栓固定在運輸小車（1）的上表面，所述運輸小車（1）上位于車廂（2）的一側安裝有基座（3），所述基座（3）上設置有清障組件（6），其用于清除煤礦井路上的障礙，所述基座（3）上還安裝有支架（4），所述支架（4）上安裝有深度攝像機（5）、圖像分析模塊和控制器；所述深度攝像機（5）用于獲取運輸小車（1）運輸路徑上的障礙物深度圖像；圖像分析模塊，基于獲取的障礙物深度圖像分析獲取障礙物的狀態系數，基于障礙物的狀態系數生成報警指令或清障指令；控制器，用于接收清障指令控制所述清障組件（6）工作，對運輸路徑上的障礙物進行清除；基于獲取的障礙物深度圖像分析獲取障礙物的狀態系數的方法包括： ；式中，為障礙物的狀態系數，為障礙物高度，為障礙物體積，和為權重系數；所述障礙物高度和障礙物體積的獲取方法包括：對采集的障礙物深度圖像進行灰度處理，獲取圖像數據中每個像素塊的灰度值，并標記為實時灰度值，以及獲取正常運輸路徑的表面圖像數據，得到標準圖像數據中每個像素塊的灰度值，并標記為標準灰度值，預設灰度差值閾值，將圖像數據中每塊實時灰度值減去標準圖像數據中相同位置的標準灰度值，獲取灰度差值絕對值，當灰度差值絕對值大于等于預設灰度差值閾值，將該像素塊進行障礙物標記，當灰度差值絕對值小于預設灰度差值閾值時，不對該像素塊進行障礙物標記；提取具有障礙物標記的像素塊，將具有障礙物標記的像素塊在障礙物深度圖像中的位置，映射到空白背景圖層中，以獲得具有障礙物標記的像素塊構成的提取圖案；通過深度攝像機（5）的內參，將每個像素的深度值轉換為三維空間中的點，生成點云數據；在點云數據中找到Z軸高度方向上的最大值MAX（Z）和最小值Min（Z），計算出障礙物的高度H，H=MAX（Z）-Min（Z）；通過構建點云數據的凸包來計算障礙物的體積，使用三角剖分的方法對凸包進行分割，然后計算各個三角形的體積并求和獲取障礙物的體積；基于障礙物的狀態系數生成報警停車指令或清障指令的方法包括：預設狀態系數閾值ZWm；當≤ZWm時，則生成清障指令；當＞ZWm時，則生成報警指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人徐州宇晟安全環保科技有限公司;山西潞安環保能源開發股份有限公司，其通訊地址為：221000 江蘇省徐州市高新技術產業開發區漓江路南中國安全谷A2-1層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。